自动驾驶决策规划研究综述
实时进行路径规划是车辆能够实现自动驾驶的重要功能之一，自动驾驶车辆面对的交通场景多而复杂，因此如何根据感知层得到的车辆周边的障碍物、车流、人流信息规划出一条安全、驾乘舒适、平滑的路径是自动驾驶领域的经典难题，而服务于自动驾驶的决策规划也在近年来受到了学术界和工业界越来越多的关注。本文对该领域主要研究
自动驾驶决策概况
1. 第一章行为决策在自动驾驶系统架构中的位置2. 行为决策算法的种类2.1 基于规则的决策算法2.1.1 决策树2.1.2 有限状态机（FSM）2.1.3 基于本体论（Ontologies-based）2.2 基于统计的决策算法2.2.1 贝叶斯网络（BN）2.2.2 马尔可夫决策过程（MDP）2
ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图
本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一. cartographer的安装安装过程可参考该博客二. cartogra
无人驾驶-控制-阿克曼模型
阿克曼模型推导一、序论1.1 研究目的运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化，因此，车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。在车辆轨迹规划过程中应用运动学模型，可以使规划出的轨迹更切合实际，满足行驶过程中的运动学几何约束，且基于
自动驾驶标定基础知识
自动驾驶标定
在ROS下使用Cartographer的纯定位模式，并实时获取定位位姿数据
文章目录前言一、Cartographer纯定位模式的配置1.启动纯定位模式配置2.加载定位地图，并删除cartographer生成地图节点二、实时获取定位数据1.新建一个节点发布定位数据2.修改makelist文件并编译3.启动仿真环境并启动节点首先打开gazebo环境并按之前修改配置启动纯定位模式
ROS 机器人操作系统：概述
ROS 是 Robot Operating System 的缩写，通常称为“机器人操作系统”。但它并不是一个真正的操作系统，而是一个面向机器人的开源的元操作系统（meta-operating system），提供类似传统操作系统的诸多功能：硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、程序包
多传感器融合定位技术
多传感器数据融合是20世纪80年代出现的一门新兴学科，它是将不同传感器对某一目标或环境特征描述的信息融合成统一的特征表达信息及其处理的过程。在多传感器系统 中，各种传感器提供的信息可能具有不同的特征，如模糊的与确定的、时变的与非时变的、实时的与非实时的等。...
SLAM评估工具-EVO从安装到使用
1、安装 evopip install evo --upgrade --no-binary evo --user即可直接安装成功如果说需要更新则更新即可/usr/local/bin/python3.7 -m pip install --upgrade pip2、测试evo_traj euroc 2.
智能驾驶ADAS算法设计及Prescan仿真(1): 前向碰撞预警FCW算法设计与simulink仿真
本系列文章将对智能驾驶ADAS算法进行完整的介绍，并在simulink中搭建算法模型，并在Prescan中搭建场景并且与simulink联合仿真对ADAS算法进行验证。留出需要prescan输入的接口switchon、targetid、egov、relrance、relspeed。1、prescan
KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数
一、KITTI官方提供的真值下载地方网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012具体位置：Download odometry ground truth poses (4 MB)下载后文件如下：这里有序号00-10，共11个真值数据（内数据是KITTI格式的）二、
自动驾驶控制概况
Claudine Badue[1]等人以圣西班牙联邦大学（UFES）开发的自动驾驶汽车（Intelligent Autonomous Robotics Automobile，IARA）为例，提出了自动驾驶汽车的自动驾驶系统的典型架构。如图所示，自动驾驶系统主要由感知系统（Perception
(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目。
如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果
如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果下载KITTI数据集安装kitti2bag修改LeGO-LOAM代码utility.himageProjection.cpptransformFusion.cpp安装evo最终结果下载KITTI数据集官方链接：KITTI官网我们只用得到
ROS机器人自主导航详解
机器人在完成建图后即可在建立好的地图中进行导航，在ROS机器人中，导航使用到Navigation功能包集。Navigation包中最重要的就是Amcl与Move_base两个核心节点，本篇将详细讲解这两个核心节点及其参数。
MoveIt简介
MoveIt由ROS（机器人操作系统）中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操 作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，是目前针对移动操作最先进的软件。 它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建 筑集成的机器人产品。 并且它已经应用于工业、商业、研发和其他领
一起自学SLAM算法：4.2 激光雷达
连载文章，长期更新，欢迎关注：每当说起雷达，很多人可能想到的就是军事领域探测敌机那种庞然大物。其实，雷达是指利用探测介质探测物体距离的设备，比如无线电测距雷达、激光测距雷达、超声波测距雷达等，如图4-35所示。由于激光具有很好的抗干扰性和直线传播特性，因此激光测距具有很高的精度。基于激光测距原理的激
一篇文章让你了解ADAS-HIL测试方案
一篇文章让你了解ADAS-HIL测试方案：ADAS（Advanced Driber Assistant System），高级驾驶辅助系统，先进驾驶辅 助系统，作用于辅助汽车驾驶，通过感知、决策和执行，帮助驾驶员察觉可能发生的危险，是提高安全性的主动安全技术，保障行驶安全，已成当前汽车装载必备系统；并
学习笔记：点云库PCL（Point Cloud Library ）介绍
在environment.cpp中使用pcl查看器的函数是initCamera和initHighway，initCamera函数用于在窗口中设置不同的观察角度，有5种不同的选择:XY, TopDown, Side和FPS---XY提供45度视角，FPS则是第一人称视角，给人一种坐在汽车驾驶座上的感觉
