(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(02)Cartographer源码无死角解析链接如下(有兴趣的朋友可关注计算机视觉life 进行学习):
(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/success/127350885

     文末正下方中心提供了本人
    
    
     
      联系方式，
     
     
      
       点击本人照片即可显示
      
      
       W
      
      
       X
      
      
       →
      
      
       官方认证
      
     
    
   
  
  
   {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}
  
 
文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证

本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目

关于

      C
     
     
      a
     
     
      r
     
     
      t
     
     
      o
     
     
      g
     
     
      r
     
     
      a
     
     
      p
     
     
      h
     
     
      e
     
     
      r
     
    
   
  
  
   \color{red}{Cartographer}
  
 
Cartographer 对应的一系列章节，如下所示:

（00）(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/success/127350885

（01）(02)Cartographer源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127354399

（02）(02)Cartographer源码无死角解析-(02) ROS基础讲解→记录编译过程及常用指令：ttps://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127439506

（03）(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127460705

（04）(02)Cartographer源码无死角解析-(04) 熟悉bag文件，配置.launch与.lua文件，初步调参：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127473228

（05）(02)Cartographer源码无死角解析-(05) 程序运行常见错误与解决→模拟错误：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127491604

（06）(02)Cartographer源码无死角解析-(06) 参数详解与备注→调参查阅使用：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127500893

    待写…

（09）(02)Cartographer源码无死角解析-(09) gflags与glog简介、及其main函数讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127567012

（10）(02)Cartographer源码无死角解析-(10) 配置文件加载1→主体框架分析LoadOptions()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127602558

（11）(02)Cartographer源码无死角解析-(11) 配置文件加载2→LuaParameterDictionary使用：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127615050

（12）(02)Cartographer源码无死角解析-(12) Node类初探→构造函数与开始轨迹：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127627749

（13）(02)Cartographer源码无死角解析-(13) Node::AddTrajectory()→位姿估算器与采样器：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127638039

（14）(02)Cartographer源码无死角解析-(14) Node::AddTrajectory()→订阅话题与注册回调函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127655696

（15）(02)Cartographer源码无死角解析-(15) Node::AddTrajectory()→回调函数之数据流向分析：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127686479

（16）(02)Cartographer源码无死角解析-(16) SensorBridge→Rigid3(刚体变换)：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127695776

（17）(02)Cartographer源码无死角解析-(17) SensorBridge→里程计数据处理与TfBridge分：:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127764090

（18）(02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark与Imu的数据处理：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127793195

（19）(02)Cartographer源码无死角解析-(19) SensorBridge→雷达点云数据帧处理与坐标系变换(涉及函数重载：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127841694)

（20）(02)Cartographer源码无死角解析-(20) MapBuilder→MapBuilder()构造函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127866586

（21）(02)Cartographer源码无死角解析-(21) MapBuilder→AddTrajectoryBuilder()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127881494

（22）(02)Cartographer源码无死角解析-(22) 传感器数据分发→CollatedTrajectoryBuilder：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127898355

（23）(02)Cartographer源码无死角解析-(23) 传感器数据类型自动推断与数据利用率计算：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127928139

（24）(02)Cartographer源码无死角解析-(24) Collator类与数据队列OrderedMultiQueue简介：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127934503

（25）(02)Cartographer源码无死角解析-(25) 阻塞队列BlockingQueue，与OrderedMultiQueue成员函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127948693

（26）(02)Cartographer源码无死角解析-(26) OrderedMultiQueue::Dispatch()→数据排序分发：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127956898

（27）(02)Cartographer源码无死角解析-(27) 数据订阅、变换、排序、转发→总体复盘：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127963573

（29）(02)Cartographer源码无死角解析-(29) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→多雷达数据时间同步：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128000895

（30）(02)Cartographer源码无死角解析-(30) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→激光雷达运动畸变较正：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128017842

（31）(02)Cartographer源码无死角解析-(31) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云数据重力对齐,Z轴过滤：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128094782

（32）(02)Cartographer源码无死角解析-(32) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云的体素滤波：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128119518

（33）(02)Cartographer源码无死角解析-(33) LocalTrajectoryBuilder2D: 点云数据流向、处理、消息发布等→流程复盘：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128185173

（34）(02)Cartographer源码无死角解析-(34) LocalTrajectoryBuilder3D→3D点云数据处理，大致流程梳理：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128225575

（35）(02)Cartographer源码无死角解析-(35) PoseExtrapolator→接口解剖，学会框架分析与架构设计：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128247107

（36）(02)Cartographer源码无死角解析-(36) PoseExtrapolator→AddImuData()、AddOdometryData()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128262616

（37）(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成角速度：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128276382

（38）(02)Cartographer源码无死角解析-(38) PoseExtrapolator→AdvanceImuTracker()、ImuTracker姿态推断：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128330537

（39）(02)Cartographer源码无死角解析-(39) PoseExtrapolator→ExtrapolatePose()、ExtrapolatePosesWithGravity() 等成员函数：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128362436

（40）(02)Cartographer源码无死角解析-(40) PoseExtrapolator→整体框架复盘，作用与目的讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128374405

（41）(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128434845

（42）(02)Cartographer源码无死角解析-(42) 2D栅格地图→Submap、Submap2D、MapLimits：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128467793

（43）(02)Cartographer源码无死角解析-(43) 2D栅格地图→ValueConversionTables、Grid2D ：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128512390

（44）(02)Cartographer源码无死角解析-(44) 2D栅格地图→ProbabilityGrid 与 ProbabilityToLogOddsInteger()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128522404

（45）(02)Cartographer源码无死角解析-(45) 2D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128536113

（46）(02)Cartographer源码无死角解析-(46) 2D栅格地图→RayToPixelMask()与贝汉明(Bresenham)算法：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128558310

（47）(02)Cartographer源码无死角解析-(47) 2D栅格地图→总体流程梳理与总结，及核心关键CastRays()讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128589927

（48）(02)Cartographer源码无死角解析-(48) 2D点云扫描匹配→扫描匹配基本原理讲解，代码总体框架梳理AddAccumulatedRangeData()：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128632005

（49）(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128646738

（50）(02)Cartographer源码无死角解析-(50) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配2：RealTimeCorrelativeScanMatcher2D：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128661125

（51）(02)Cartographer源码无死角解析-(51) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→平移旋转残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128678645

（52）(02)Cartographer源码无死角解析-(52) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→栅格地图残差：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/128797110