自动驾驶感知——多传感器融合技术
自动驾驶系统由环境感知、规划、决策、控制等几个模块组成，其中环境感知需要用到诸如摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感设备来获取周围环境的信息。不同种的传感器有着不同的优势与缺陷，为了使感知层获得的信息更为丰富、准确，通常需要将不同的传感器进行融合。本文着重介绍多传感器融合的概念与相关知识，不具体介绍技
ROS知识：点云文件.pcd格式
一、点云文件格式 PCD (PointCloudData)本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。二、为何采用新得文件格式PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某
MPC（模型预测控制）控制小车沿轨迹移动——C++实现
要求如下图所示，给定一条轨迹，要求控制小车沿这条轨迹移动，同时可以适用于系统带有延时的情况。注意，本篇文章只给出部分C++代码参考。首先用运动学自行车模型（Kinematic Bicycle Model）对小车建模，设计相应的成本函数（cost function）和约束，之后利用OSQP求解二次规划
自动驾驶感知——激光雷达基本概念|激光雷达点云|激光雷达的标定
点云是激光雷达获取的三维场景信息的数据存储形式，不同于图像数据，点云由空间中一系列离散的点组成，并记录了这些点相对于激光雷达自身坐标系的三维坐标与反射率。一帧点云数据（包含N个点）可表示为xiyizirii1Nxiyizirii1N其中𝑥𝑖𝑦𝑖𝑧𝑖xiyizi第个点在激光
ROS 机器人操作系统：版本说明
ROS 和 ROS2由于历史原因，ROS 有两个大版本 —— ROS1（通常用 ROS 替代）和 ROS2，两者的差别如下图所示。我们知道 ROS 始于2007年11月，最早是“柳树车库”用于 PR2 机器人的开发，同时希望 ROS 能用于其他机器人。因此，柳树车库花费了大量精力定义了抽象级别（通常
路径规划 | 图解LPA*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
LPA*算法是一种增量启发式路径规划算法，在保证动态可行性的同时增强了最优性。本文图解LPA*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码
路径规划 | 图解动态A*(D*)算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D*算法是一种增量式路径规划算法，可以同时兼容静态环境和存在未知动态变化的场景。本文图解D*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码
六轴传感器+卡尔曼滤波+一阶低通滤波
直立控制是通过角度与角速度反馈来进行的，所以角度与角速度的测量至关重要。本系统使用 MPU6050 作为姿态传感器，集成一个加速度传感器和一个陀螺仪，可以输出三轴的加速度与角速度。角速度的获取可以通过陀螺仪来直接读取，角度的获取可以有两种方法来测量：一是通过加速度计的加速度分量来计算，二是通过陀
imu内参标定
imu内参标定，为imu-cam标定做准备
自动驾驶感知——环境感知的基本概念
从工业1.0的机械化、2.0的电气化到3.0的机电一体化，汽车工业每次都发生重大变革；以CPS为标志的工业4.0时代，将使汽车在未来10 ～20年中发生革命性的变化.工业4.0时代，传统汽车产业正在迎来一场全新的技术变革，即 “新四化”：电动化(低碳化）、智能化、网联化及共享化，传统汽车企业面临新的
高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）
目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译 ./build_ros
Apollo开放平台8.0发布：多维升级“为开发者而生”
Apollo开放平台8.0重磅发布：多维升级“为开发者而生”
2021年电赛F题智能送药小车（国二）开源分享
2021电赛F题智能送药小车设计并制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。使用ArduinoMega2560主控，Openmv4 Plus作视觉处理。
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（二）——对内置IMU和双目相机进行标定
标定前需先安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros，可参考教程：Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（一）——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros 插入相机并静置， 终端输入realsense-v
在Ubuntu20.04系统上LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改
LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改参考文献参考文献1、ubuntu18运行编译LIO-SAM并用官网和自己的数据建图(修改汇总）2、LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决–SLAM不学无数术小问题3、使用开源激光SLAM方案LIO-SAM运行KITTI数据集，如有用，请评论雷锋
用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。
【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）
文章目录一、编译出现的各种问题1、问题：OpenCV > 4.4 not found2、问题：error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope二、ORB-SLAM3 效果展示一、编译出现的各种问题1、问题：OpenCV > 4
ubuntu 18.04 三五分钟即可一键安装ROS系统（亲测有效）
本文从头到尾记录ubuntu18.04ROS一键安装和手动全部过程和截图，亲测有效，欢迎提出问题，一起交流！
ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
