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使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定（超详细教程）
使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定（超详细教程），安装lidar_align编译可能遇到的问题解决
路径规划 | 图解D* Lite算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
D* Lite算法结合D*算法反向搜索策略优化LPA*算法框架，使其可适应变起点的路径修正。本文图文详解D* Lite算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码
摄像头标定--camera_calibration
用于指明标定板的内角点数量，如下图每个红圈的位置就是一个内角点，我所使用的GP290标点板有横向有11个内角点，纵向有8个内角点。当所有进度条都变成绿色后，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，点击CALIBRATE，点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果
【交通数据（1）——加州高速路网PeMS交通数据】
交通数据（1）——加州高速路网PeMS交通数据一、PeMS数据介绍1. 数据简介二、相关数据下载1.引入库2.读入数据一、PeMS数据介绍1. 数据简介 使用PeMS，用户可以对高速公路性能进行统一、全面的评估，基于对高速公路网络当前状态的了解做出运营决策，分析拥堵瓶颈以确定潜在的补救措施，并做出
无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结
目录1、概述2、scanRegistration.cpp2.1、代码注释2.1.1、主函数2.1.2、removeClosedPointCloud（雷达周边过近点移除）2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数2.2、总结概括3、LaserOdometry.cpp3.1、代码注释3
自动驾驶感知——激光雷达物体检测算法
点视图 | PointNet/PointNet++，Point-RCNN，3D-SSD俯视图 | VoxelNet，SECOND，PIXOR，AFDet前视图 | LaserNet，RangeDet多视图融合 （俯视图+点视图）|PointPillar，SIENet，PV-CNN多视图融合（俯
智能车方向环pd控制理解
智能车方向环pd控制理解方向环d的作用方向环p的作用d项与p项的相互影响公式：pER+d(ER-ERL)p为比例项 d为微分项ER为当前车辆与赛道中线的偏差ERL为当前车辆与赛道中线的上次偏差方向环d的作用在智能车转向控制中，车辆的转弯主要取决于d项控制，当车辆由直道入弯时，ER-ERL会变化很大，
2022最新SLAM面试题汇总（持续更新中）
目前机器人SLAM问题是一个非常值得研究的方向，在未知环境中，首先要通过SLAM技术获得环境的地图，然后才能进行导航。这个方向是近几年比较新的研究方向，相关的机器人公司以及研究机器人的大厂也很需要SLAM方向的人才。...
【ZED】从零开始使用ZED相机（二）：打开相机+捕获图像
引言关于ZED相机的安装和配置可以先参考【ZED】从零开始使用ZED相机（一）：windows下的安装配置与测试，接下来开始二次开发ZED相机。阅读ZED API文档，选择自己使用的语言，学会相机的基本调用函数笔者建议：安装包的samples与官方文档配合使用效果更加必备导入库：import pyz
生成A-LOAM运行轨迹文件并用EVO工具绘制
针对轨迹绘制问题，主要包含两个具体问题：其一，怎么让算法生成轨迹文件？其二，怎么使用EVO工具？A-LOAM算法作为最简单的激光SLAM算法，故本文以该算法为例进行学习和调试。安装evo，绘制kitti数据集真值轨迹，修改aloam代码生成tum格式的轨迹文件，用evo绘制所得轨迹
ROS安装步骤
ROS （Robot Operating System）起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与WillowGarage公司的个人机器人项目，其后被Willow Garage公司开源和发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护。它是一个
自动驾驶控制算法之车辆纵向控制（project）
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业。本项目希望大家根据PID控制方法实现一个巡航控制系统。我们已经为大家开发了ROS1.0的系统框架，仅需要大家实现.cpp文件中的todo部分，即 control 实现以及 reset PID参数。
自动驾驶决策规划研究综述
实时进行路径规划是车辆能够实现自动驾驶的重要功能之一，自动驾驶车辆面对的交通场景多而复杂，因此如何根据感知层得到的车辆周边的障碍物、车流、人流信息规划出一条安全、驾乘舒适、平滑的路径是自动驾驶领域的经典难题，而服务于自动驾驶的决策规划也在近年来受到了学术界和工业界越来越多的关注。本文对该领域主要研究
ROS学习之error解决记录
ROS的版本：Ubuntu20.04对应Noetic版本；Ubuntu18.04对应Melodic对应；Ubuntu16.04对应Kinetic对应
ROS系列教程一：工作空间及功能包创建
前言分享一下ROS开发的基础教程，全部自己手敲，希望能帮到正在学习的你。ROS在WIKI上也有教程，个人觉得太过臃肿，可以简化点，毕竟大家都赶着投胎，哈哈哈哈哈。一、创建工作空间1、创建工程目录工作空间可以简单理解为工程目录，通过mkdir创建一个工作空间文件夹，这里我们命名为my_workspac
自动驾驶决策概况
1. 第一章行为决策在自动驾驶系统架构中的位置2. 行为决策算法的种类2.1 基于规则的决策算法2.1.1 决策树2.1.2 有限状态机（FSM）2.1.3 基于本体论（Ontologies-based）2.2 基于统计的决策算法2.2.1 贝叶斯网络（BN）2.2.2 马尔可夫决策过程（MDP）2
ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图
本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一. cartographer的安装安装过程可参考该博客二. cartogra
Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)
从0开始安装ros,基于Ubuntu22.04.1 最新版保姆级教程 Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)
