KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数
一、KITTI官方提供的真值下载地方网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012具体位置：Download odometry ground truth poses (4 MB)下载后文件如下：这里有序号00-10，共11个真值数据（内数据是KITTI格式的）二、
自动驾驶控制概况
Claudine Badue[1]等人以圣西班牙联邦大学（UFES）开发的自动驾驶汽车（Intelligent Autonomous Robotics Automobile，IARA）为例，提出了自动驾驶汽车的自动驾驶系统的典型架构。如图所示，自动驾驶系统主要由感知系统（Perception
使用ROS调用YOLO_V5（非darknet）,利用ros-yolov5配置
1.下载源码cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/OuyangJunyuan/ros-yolov5.gitgit clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git然后回到工作空间目录下catkin_
(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目。
如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果
如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果下载KITTI数据集安装kitti2bag修改LeGO-LOAM代码utility.himageProjection.cpptransformFusion.cpp安装evo最终结果下载KITTI数据集官方链接：KITTI官网我们只用得到
ROS机器人自主导航详解
机器人在完成建图后即可在建立好的地图中进行导航，在ROS机器人中，导航使用到Navigation功能包集。Navigation包中最重要的就是Amcl与Move_base两个核心节点，本篇将详细讲解这两个核心节点及其参数。
MoveIt简介
MoveIt由ROS（机器人操作系统）中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操 作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，是目前针对移动操作最先进的软件。 它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建 筑集成的机器人产品。 并且它已经应用于工业、商业、研发和其他领
一起自学SLAM算法：4.2 激光雷达
连载文章，长期更新，欢迎关注：每当说起雷达，很多人可能想到的就是军事领域探测敌机那种庞然大物。其实，雷达是指利用探测介质探测物体距离的设备，比如无线电测距雷达、激光测距雷达、超声波测距雷达等，如图4-35所示。由于激光具有很好的抗干扰性和直线传播特性，因此激光测距具有很高的精度。基于激光测距原理的激
一篇文章让你了解ADAS-HIL测试方案
一篇文章让你了解ADAS-HIL测试方案：ADAS（Advanced Driber Assistant System），高级驾驶辅助系统，先进驾驶辅 助系统，作用于辅助汽车驾驶，通过感知、决策和执行，帮助驾驶员察觉可能发生的危险，是提高安全性的主动安全技术，保障行驶安全，已成当前汽车装载必备系统；并
学习笔记：点云库PCL（Point Cloud Library ）介绍
在environment.cpp中使用pcl查看器的函数是initCamera和initHighway，initCamera函数用于在窗口中设置不同的观察角度，有5种不同的选择:XY, TopDown, Side和FPS---XY提供45度视角，FPS则是第一人称视角，给人一种坐在汽车驾驶座上的感觉
《视觉SLAM十四讲》 编译报错问题汇总 Ubuntu20.04
高翔原视频是ubuntu14.04，看了一下，有很多库都有兼容问题，所以初步按这个Ubuntu 20装：这个教程是ubuntu20的,用ubuntu14会不兼容，比如qt5.12.12无法安装等（需要5.12.3）。和我之前安装的主要区别：之前用的是非虚拟机还装了ros的ubuntu20，现在裸ub
AUTOSAR基础篇之CanTsyn
你知道为什么需要进行时间同步吗？时间同步的应用场景有哪些呢？当前主流的时间同步方案有哪些吗？对于CAN 时间同步的协议又是怎样设计的呢？今天，我们来一起探索并回答这些问题。
Cartographer算法2D激光雷达与IMU融合建图
上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试，这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）
最全ROS 入门
由浅入深，一文讲清ROS
车辆网络安全ISO/SAE 21434解读（一）概述
ISO/SAE 21434 《道路车辆 网络安全工程》是SAE和ISO共同制定的一项针对道路车辆的网络安全标准，它是一个面向汽车行业全供应链（OEM及各级供应商）的车辆网络安全管理指导文件
调频连续波（FMCW）原理
FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave）,即调频的连续信号。在许多方面得到应用，比如生物雷达，车载雷达，无人机雷达等等方面都有FMCW波的应用,目前的商业化的雷达模块大多使用的该原理来实现雷达的测距，测速。
Gazebo手册：【1】gazebo基本操作案例
欢迎来到初学者模块！本模块将引导您了解 Gazebo 的最基本功能。我们将构建一个简单的车辆来演示这些功能。这些教程适用于 Gazebo 新手和/或没有编程或 Linux 经验的人。 每个教程都建立在上一个教程的基础上，因此我们建议您按顺序学习这些教程。一、何为Gazebo？Gazebo 是一款 3
轨迹预测论文解读系列——几种经典的网络
人体轨迹预测在现实场景有着极具挑战且有着重要的应用，例如人机交互的问题，自动驾驶汽车的感知能力。如何对人与人之间的交互进行建模是今天介绍的三种方法之间的主要区别。从方法和结果来看，我认为相邻人之间的交互和人于环境的交互也是在之后工作值得探讨的方向。...
到底什么是模型预测控制MPC（一）
1. 为什么使用MPC控制2. 什么是模型预测控制 MPC3. MPC的参数设计在我们驾驶汽车的时候，驾驶的目的就是让汽车行驶在安全的道路上。作为一个驾驶员我们可以控制的是汽车的油门和方向盘，也就是对应控制的是汽车的速度和方向。在驾驶的过程中我们会不断的调节方向盘的角度，这是因为我们知道当前角度如果
ROS运行管理之launch文件
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