Ubuntu18.04安装Carla 记录
官方教程永远是最快的方法，建议大家多参看官方教材，多去github的issue里找解决办法
ROS的基本介绍及基本实践操作案例
包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。设置与启动深度相机功能包，并且可以使⽤rviz可视化工具查看彩⾊图、深度图、 稠密点云图等等。3、fixed frame选择camera_link,
Waymo数据集介绍（部分下载，仅用于学习）
waymo提供了两种数据集，motion与perception两种其中motion在是鸟瞰图，官网中有介绍，主要用于轨迹预测之类的任务perception主要用于目标检测跟踪之类的任务，是第一视角，有相机和雷达信息，并且在github上有公开的读取数据方法，另外，在读取perception数据时需要
Apollo Planning决策规划算法代码详解 (22):决策规划算法最完整介绍
前言：后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后
QGC地面站使用教程
文章目录前言一、前言QGC地面站版本：一、
【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）
文章目录一、编译出现的各种问题1、问题：OpenCV > 4.4 not found2、问题：error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope二、ORB-SLAM3 效果展示一、编译出现的各种问题1、问题：OpenCV > 4
ROS从入门到精通9-1：项目实战之智能跟随机器人原理与实现
智能跟随机器人是其中很常见的应用，在各类竞赛、创新项目、开源项目甚至商业项目中都有应用，2022年TI杯C赛题就是跟随机器人的应用，本文讲解智能跟随机器人原理和代码实现
爆肝5万字❤️Open3D 点云数据处理基础（Python版）
本文为Open3D 点云数据处理基础教程（Python版），小白也能轻松上手！还等什么呢，学起来！
2022深圳杯C题自动驾驶电动物料车换电站选址及调度方案
2022深圳杯C自动驾驶电动物料车换电站选址及调度方如此循环往复运送物料。要求建立数学规划模型，在P点与D点之间确定一个双向同址（像高速的休息站一样）的换电站位置，以及对应的车辆和电池组调度方案，极大化指定时间段内运送物料量，满足资源约束与电池运行方式约束。(3)电池900组，单个电池组独立计量，车
自动驾驶入门必须要学会的ADAS（详解）
ADS分类详解
ROS从入门到精通5-4：路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术之一，在ROS的导航功能包集navigation中提供了move_base功能包，用于实现此功能。本文介绍自己设计路径规划插件部署到ROS的全流程
ROS1学习笔记：ROS命令行工具的使用（ubuntu20.04）
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境。
基于模型参考自适应控制(MRAC)的自动驾驶方向盘(油门)控制方法
MRAC在自动驾驶中往往与上层算法共同使用，根据上层的横向/纵向控制算法（MPC、LQR/PID）输出的参考输入，即方向盘转角/油门开度，经过自适应控制器重新计算输入，并作用于被控系统(方向盘/油门)。
自动驾驶架构
自动驾驶架构
【视觉SLAM】ORB-SLAM: Tracking and Mapping Recognizable Features
摘要当前的视觉SLAM系统构建的地图非常适合在会话期间跟踪相机。然而，这些地图并非设计用于在其他会话中使用不同的相机甚至相同的相机执行定位，而是从不同的视点观察地图。这种限制来自缺乏被识别的地图能力。在本文中，我们提出了一种新的基于关键帧的SLAM系统，它通过直接映射可用于识别的特征来提高地图的可重
ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？
TF坐标变换是ROS中很重要的组成原理，本节从两个实例出发介绍TF变换的作用，最后基于Rviz可视化加深理解
备赛笔记：神经网络
信息熵为信息量的量度，对于事件x的信息熵为-log(p(x))，x发生概率越小，信息熵越大，信息量越大。1独热矢量（one-hotvector）样本本身人为打的标签，这里相当于对样本分类，某一样本在这一类概率为1，其他概率为0，标签矩阵维数代表分类数量。监督学习（supervisedlearning
园区自动驾驶实车平台决策规划控制系统（一）——基于纯追踪算法的横向控制（C++实现）
园区自动驾驶（一）——基于Pure Pursuit的横向控制由于本文是针对园区的自动驾驶，车速较低，且循迹路径是一条固定的路线，测试路径如下图所示，图中：绿色路径是录制的离线路径，录制方法是手动开车时记录下组合惯导系统的实时定位，并保存；紫色的路径是实际行驶路径；蓝色长条不是车辆模型，长度也不是车身
【自动驾驶模拟器AirSim快速入门 | 03】模型训练
在本笔记本中，我们将定义网络架构并训练模型。我们还将讨论数据上的一些转换，以回应我们在笔记本的数据探索部分所做的观察。
即将步入大四，开始我最真情的告白
大一下学期加入机器人实验室，开始接触ROS，从装Ubuntu双系统开始，就开始令我难忘的学习生活，开始学习ROS，学习古月老师的ROS入门21讲，后来有问题，就常常在CSDN上找答案，跟着师哥师姐做实验室的项目，在这个学习的过程中有想过放弃，有过滑水摸鱼，觉得自己是老师和师哥师姐的打工人，是给他们干
