ROS系列教程一：工作空间及功能包创建

前言

分享一下ROS开发的基础教程，全部自己手敲，希望能帮到正在学习的你。ROS在WIKI上也有教程，个人觉得太过臃肿，可以简化点，毕竟大家都赶着投胎，哈哈哈哈哈。

一、创建工作空间

1、创建工程目录

工作空间可以简单理解为工程目录，通过mkdir创建一个工作空间文件夹，这里我们命名为my_workspace，创建后进入该目录

~$ mkdir my_workspace   //在系统主目录下创建名为my_workspace的文件夹
~$ cd my_workspace   //进入该文件夹

在系统根目录下可以看到我们新创建的文件夹

2、创建src文件夹

在my_workspace目录下，创建一个src文件夹，用于存放代码文件。创建后进入该文件夹，执行工作空间初始化。执行初始化后可以看到文件夹内，多了一个CMakeLists.txt文件。

$ mkdir src  //在my_workspace下创建src文件夹
$ cd src  //进入src文件夹
$ catkin_init_workspace  //工作空间初始化

3、编译工程项目

返回my_workspace目录，注意目录路径，不是在src内，利用catkin_make指令，执行工程项目编译，编译成功后会生成build、devel目录。

$ cd ../     //返回上级目录
$ catkin_make   //编译工程项目

输入catkin_make指令后会自动执行一串操作，最后看到build files have been xxxx，说明编译成功了。

my_workspace目录多了两个文件夹

4、创建功能包及依赖库

我们重新进入src文件夹，利用catkin_create_pkg指令创建test_pkg功能包，并添加roscpp（C++）、rospy（python）、std_msgs（话题消息）依赖。

$ cd src   //进入src文件夹
$ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs   //创建test_pkg功能包并添加3个依赖

执行catkin_create_pkg指令成功

src目录下多了一个test_pkg文件夹

5、重新编译及环境变量检查

返回工程目录my_workspace，重新执行catkin_make执行编译

$ cd ..  //返回my_workspace文件夹
$ catkin_make  //执行编译

可以看到编译过程中，添加了test_pkg功能包

然后添加环境变量，使系统找到工作空间；再执行环境变量检查。

$ source devel/setup.bash   //添加环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量，不允许同名功能包在同一个目录下。

结语

好了，ROS第一篇教程-工作空间创建到此结束，下一篇开始讲话题发布跟订阅。

转载拿去卖钱的生儿子没PY。