详细介绍在ubuntu20.04如何安装ROS系统，附常见错误的解决办法

为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√

检查完成后，就可以开始安装啦！

1、添加ROS软件源

** 将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）**

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

** 将以下命令复制到ubuntu的终端执行**

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面:

3、更新软件源（建议在网络好的时候再执行，不然要等好久）

** 将以下命令复制到ubuntu的终端执行**

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

4、做完以上三步就可以正式安装ROS啦

** 将以下命令复制到ubuntu的终端执行（安装ROS的命令）**

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

我的是已经安装好了，再执行一次会显示以下界面

5、初始化rosdep

输入以下命令，将其初始化

sudo rosdep init

如果你出现了以下界面，那么你可以直接到第6步

如果出现了以下几种错误，可以尝试下我整理好的的解决方法！

（1）错误1：找不到命令

尝试着输入以下命令

sudo apt install python-rosdep2 -y

或者

sudo apt install python3-rosdep2 -y

然后出现这样的界面

（2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加以下内容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

（3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

** 输入以下命令**

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

这个时候再输入sudo rosdep init命令试试，正常来说会出现以下界面，而不是我之前上面的那个界面

出现这个是正常的，不管它，直接到第6步

6、更新rosdep

输入以下命令

rosdep update

** 输入完这一步命名后，真的很令人头疼，因为会出现各种各样的error，例如这样**

** 出现这些error的原因是网络不稳定，可以多试几次，可以等网络很好的时候再试，也可以切换到手机热点试试，每个人的状况都不一样，我在很多个时间段都尝试了，都没有效果。第二天我找到了以下这个方法，然后试了一次就成功了，很快就解决了！非常简单！！！**

安装rosdepc

sudo pip install rosdepc

如果没有显示pip的试试pip3

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还不可以，再试试这个

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

然后应该可以了

再初始化一次，输入sudo rosdepc init，然后会出现以下界面

接着输入rosdepc update，等完以后会显示以下界面

如果显示这样的界面，那么恭喜你，最难的一步终于成功了。剩下的就很快很简单的了。

7、设置环境变量

输入以下命令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后再输入以下命令。运行该脚本使环境变量生效

source ~/.bashrc

8、安装rosinstall

输入以下命令

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

如果显示没有可安装候选，如图所示：

更换软件包即可，修改命令为以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9、验证ros是否安装成功

输入以下命令：

roscore

如果显示以下的问题，说明之前没有安装完全

输入以下命令，把没安装的安装一下就可以了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

接着再输入roscore，如果显示以下界面，那么恭喜你，终于终于终于安装好了！！！

然后我们启动以下小海龟的仿真器试一下，按Ctrl+Alt+t打开新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以在键盘上的↑↓←→键控制小海龟的移动

那么最后恭喜你的ros安装成功了！！！