Ubuntu18.04安装Carla 记录

官方文档：CARLA Simulator

方式一：简单快速安装，该方式有缺陷。需要使用虚幻引擎编辑器的高级定制和开发选项不可用。

Advanced customization and development options that require use of the Unreal Engine editor are not available but these can be accessed by using the build version of CARLA for either Windows or Linux.

参考文章：CARLA 笔记（02）— Ubuntu 安装 CARLA（服务端、客户端、安装 miniconda、创建虚拟环境、更换 pip 源、生成交通流、人工控制车辆按键）_wohu1104的博客-CSDN博客_ubuntu安装carla

使用方式一安装顺风又顺水，步骤5.1生成交通流时，运行下面命令时有报错，重新运行一下该命令最后就好了。

python -m pip install -r requirements.txt 

方式二：Linux build - CARLA Simulator官方教程

此方式需要梯子，网速要够快，需要安装Unreal Engine，关联UE账号（本人用谷歌账号注册的，目前谷歌账号不大好搞）和GitHub账号（程序员要有呀），git下载CARLA ，安装与测试。

安装过程中各种bug，随心记录了，随心总结一下各个大佬提到问题

python版本会影响；UE和CARLA版本也需要对应（UE4.24和CARLA0.9.9/10/11对应，UE4.26和CARLA0.9.13对应，官网应该有对应说明）；
安装测试完UnrealEngine后

把UnrealEngine的路径加到bashrc里面

打开文件：

sudo vim ~/.bashrc

在末尾加上下面这句，然后保存

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.24

然后更新

source ~/.bashrc

然后测试：

make PythonAPI
make launch

make launch报错UE4_ROOT is not defined，教程：在Carla文件夹下相应文件添加地址

Carla编译make launch过程中出现UE4_ROOT is not defined_同学醒醒放学了的博客-CSDN博客_buildcarlaue4.sh: error: ue4_root is not defined,

我的问题没有解决，我的gpg也有问题，各自bug记录不过来了/哭哭，最后发现还是官方教程yyds

重装系统啦，前面步骤都按照官网教程来，比较顺利，到了make PythonAPI有bug了，注意python2与3的编译命令不同。

--2022-12-13 07:59:51-- https://ftp.cixug.es/apache//xerces/c/3/sources/xerces-c-3.2.3.tar.gz
正在解析主机 ftp.cixug.es (ftp.cixug.es)... 193.144.61.75
正在连接 ftp.cixug.es (ftp.cixug.es)|193.144.61.75|:443... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 404 Not Found
2022-12-13 07:59:52 错误 404：Not Found。

Util/BuildTools/Linux.mk:137: recipe for target 'setup' failed
make: *** [setup] Error 8

打开了https的网址，发现问题，已经没有3.2.3版本了，都是3.2.4了(有看到网上文章说，不要使用自己下载连接对应文件的方式解决问题)，所以本人尝试了修改脚本文件

/carla/Util/BuildTools/Setup.sh文件修改libxerces 3.2.3为3.2.4

new bug：

CMake Error at CMakeLists.txt:22 (cmake_minimum_required):
CMake 3.12.0 or higher is required. You are running version 3.10.2
-- Configuring incomplete, errors occurred!
Util/BuildTools/Linux.mk:137: recipe for target 'setup' failed
make: *** [setup] Error 1

升级cmake版本,请教了一下认识的大佬，大佬说推荐使用ppa方式升级。搜索camke ppa升级。

删除carla文件下的Build文件，然后重新编译make PythonAPI。另外大佬给了一条建议不要随便使用sudo，例如make PythonAPI就不要使用sudo

new bug：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.25/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
Failed to find XercesC (missing: XercesC_VERSION)
Call Stack (most recent call first):
/usr/share/cmake-3.25/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:600 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
/usr/share/cmake-3.25/Modules/FindXercesC.cmake:112 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
CMakeLists.txt:71 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/pilot/carla/Build/libosm2dr-build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
Util/BuildTools/Linux.mk:152: recipe for target 'osm2odr' failed
make: *** [osm2odr] Error 1

下载了libxerces 3.2.4，但是每次还是去找3.2.3版本，网上教材教了一招，

把在路径下carla/Build下的xerces-c-3.2.4-install复制一份，重命名为xerces-c-3.2.3-install

make PythonAPI error "Failed to find XercesC (missing:XercesC_VERSION)"CARLA安装时make PythonAPI遇到错误 - 知乎

终于见到了success

BuildPythonAPI.sh: Success!

有bug多搜搜，github上的issue里有不少解决方案去试试看吧，希望大家都能顺利安装。

方式二有参考下面教程:

1、知某乎参考了这个，这个作者干货挺多，有Carla一系列教程，git上也有干货。

史上最全Carla教程 |（二）Carla安装 - 知乎

2、csdn有参考下面两篇文章。

Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联_kxk_ustc的博客-CSDN博客_buildcarlaue4.sh: error: ue4_root is not defined,

Ubuntu18.04安装carla0.9.9 & UE4.24踩坑版_jl_sjtu的博客-CSDN博客_carla ubuntu

Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联_kxk_ustc的博客-CSDN博客_import carla