【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

文章目录

基础培训

模块安装

安装视频

电池、接口使用

使用注意事项

1、在箱子里取机器时双手请放在前后轮胎间位置抬起，请勿用手托拽激光雷达。
2、激光雷达上方不要压放任何物体。
3、不要将任何液体倒在（洒在）ABOT-M1-ATK 的机身上。
4、在学习操作时，不要用手指或者尖锐的物体触碰相机模块。
5、在不使用 ABOT-M1-ATK 的时候（主控制器关机的情况下），随手关闭电源。
6、在电源电量不足时候，请及时充电，充电器背部（红灯）充电状态；（绿灯）充满状态。
7、ABOT-M1-ATK 在长时间（半个月）不使用的情况下需要充电维护电源。
8、在使用和学习的过程中，禁止私自拆解 ABOT-M1-ATK，私自拆卸出现问题后果自负。

ROS基础培训

build文件夹存放配置文件
devel文件夹存放依赖文件
包package必须包含CMakeList.txt和package.xml
若想建其他文件须按如图创建对应的文件夹

目录名内容

CMakeLists.txt

package的编译规则（必须）

package.xml

package的描述规则（必须）

src/

源代码文件

inlcude/

C++头文件

scripts

/可执行脚本

msg/

自定义消息

srv/

自定义服务

models/

3D模型文件

urdf/

urdf文件

launch/

launch文件
命令行指令
指令使用方法rospackrospack find 包名roscdroscd [本地包名称[/子目录]]roslsrosls [本地包名称[/子目录]]Tabroscd [功能包名称前部分] +Tab键ROS_PACKAGE_PATHecho $ROS_PACKAGE_PATH 环境变量roscoreroscore启动 ROS 主节点（master）rosrunrosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点roslaunchroslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件rostopicrostopic [ list

功能测试实践

运动控制测试

启动底盘通讯和激光雷达节点

roslaunch abot_bringup robot_with_imu.launch

启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

用给的几个字符来控制小车行进方向

使用

restopic

工具
查看当前运行的话题信息，利用

rostopic list

显示所有活动状态下的主题

查看

/cmd_vel

的话题信息，利用

rostopic echo

答应信息到屏幕

查看

/cmd_vel

的话题类型，利用

restopic type

打印主题类型

查看话题类型、发布者（发布指令）、订阅者（订阅指令）

激光雷达建图测试

打开建图文件

./1-gmapping.sh

其每行内容具体为：
启动底盘通讯和激光雷达节点
启动

gmapping

建图节点
启动

rviz

虚拟仿真节点
启动键盘控制节点

建图完成后保存地图

roslaunch robot_slam save_map.launch

这个launch文件用于保存 机器人生成的地图信息
使用了

map_server

包和

map_saver

节点来将地图数据保存在文件中

map_name

参数指定要保存的地图文件的名称，默认为

my_lab

地图文件将保存在

robot_slam

包的

maps

目录下，并使用指定的名称

<launch>
    <!-- 定义地图名称-->
    <arg name="map_name" default="my_lab">
    <!-- 使用map server包中的map_saver节点保存地图>
    <node name="map_saver" type="map_saver" args="-f $(find robot_slam)/maps/$(args map_name)"/>
<launch>

导航测试

打开新终端，并输入指令

./2-navigation.sh

指令的具体内容：

启动底盘通讯和激光雷达节点
启动

navigation

导航节点
启动

rviz

虚拟仿真节点

这个launch文件主要用于启动地图服务器(map_server)以及包含move_base和amcl的其他launch文件。下面是各部分的功能及参数说明:

• use_sim_time:用于指定是否使用仿真时间，这里设置为false表示不使用仿真时间。
• map_name:定义了一个名为map_name的参数，如果未指定参数值，则默认为"my_lab.yaml"。
• map_server节点:启动map_server节点，加载地图文件。args=" ( f i n d r o b o t s l a m ) / m a p s / (find robot_slam)/maps/ (findrobots​lam)/maps/(arg map_name)"指定了地图文件的路径。
• include file=".../move_base.launch.xml":包含了move_base的launch文件，启动move_base相关节点。
• include file=".../amcl.launch.xml":包含了amcl的launch文件，启动amcl（自适应蒙特卡洛定位）相关节点。

<launch><paramname="use_sim_time"value="false"/><argname="map_name"default="my_lab.yaml"/><nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find robot_slam)/maps/$(arg map_name)"/><includefile="$(find robot_slam)/launch/include/move_base.launch.xml"/><includefile="$(find robot_slam)/launch/include/amcl.launch.xml"/></launch>

视觉功能测试

打开终端，输入指令

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

查看当前运行的话题信息，利用

rostopic list

显示所有活动状态下的主题

查看当前/usb_cam/image_raw的话题类型，利用

rostopic info

打印主题类型

publishers

：发布者；

subscribers

：定位者

打开rqt工具查看图像消息

rqt_image_view

讲解视频

万创鑫诚.机器人基础培训

其余篇章

1.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】进阶篇
2.【机器人和人工智能——自主巡航赛项】动手实践篇