1、在文件功能选项卡中，选择【空工作站】，单击【创建】，创建一个新的工作站。
2、在【基本】功能选项卡中，打开【ABB模型库】，选择【IRB2600】。
3、设定好数值，然后单击【确认】。
4、在【基本】功能选项里，打开【导入模型库】—【设备】，选择【myTool】。
5、右键选择【myTool】，然后选择【安装到】，选择【IRB2600_12_165_C_01 0】。
6、单击【是】
7、工具已安装到机器人法兰盘了。(如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下，可以在【MyTool】上右键单击，单击【拆除】)
8、在【基本】功能选项中，在【导入模型库】—【设备】列表中选择【propellertable】模型进行导入。
9、选中机器人，右键单击，选择【显示机器人工作区域】。
10、在【Freehand】工具栏中，选定【大地坐标】和【移动】按钮。
11、在【基本】功能选项卡中，选择【导入模型库】，下拉【设备】列表中选择【Curve Thing】进行模型导入。
12、在对象上单击右键，选择【位置】中的【放置】的【两点】。将【Curve Thing】放置到小桌子上去。
13、选中【捕捉工具【的【选择部件】和【捕捉末端】。单击【主点—从】的第一个坐标框。按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第3点和第4点对齐；第5点和第6点对齐。确认单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击【应用】。
14、单击【关闭】。
15、在【基本】功能选项卡下，单击【机器人系统】的【从布局】。
16、设定好系统名字与保存的位置后，单击【下一个】。
17、单击【下一个】。
18、单击【选项】。
19、选择【Default Language】，更改语言为【Chinese】。
20、勾选【Chinese】，单击【确定】。
21、单击【确定】。
22、单击【完成】。
23、在【Freehand】工具栏中根据需要选中【移动或旋转】，单击选中要移动的机械手，拖拽移动合适位置。
24、单击【是】。
25、在【基本】功能选项卡的【其它】中选择【创建工件坐标】。
26、单击【选择表面】，单击【捕捉末端】，单击【用户坐标框架】下的【取点创建框架】。
27、单击用户坐标框架的【取点创建框架】的【下拉箭头】。
28、选中【三点】，单击【X轴上的第一个点】的【第一个输入框】，
按顺序选中3、4、5这几个角（确认单击的三个角点的数据已生成后），单击【Accept】。
29单击【创建】。
30、如图所示，工件坐标【Workobject_1】已创建。
31、选中如图所示的工件坐标和工具，在【基本】选项卡中，单击【路径]后选择【空路径】。生成的空路径【Path_10】。
32、在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为【Movej*v150 fine 】。
33、单击【示教指令】。
34、选择【手动关节】，使工具对准第一个角点（记得将末端捕捉打开）。单击【示教指令】。
35、接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为【MoveL * v150 】。拖动机器人，使工具对准第二个角点。单击【示教指令】。
36、拖动机器人，使工具对准第三个角点。单击【示教指令】。
37、拖动机器人，使工具对准第四个角点。单击【示教指令】。
38、拖动机器人，使工具对准第一个角点。单击【示教指令】。
39、单击“示教指令”拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。我们这里直接让它回到机械原点，点击【回到机械原点】。单击【示教指令】。
40、在路径【Path_10】上单击右键，选择沿着路经运动。检查是否能正常运动。
41、在路径【Path_10】上单击右键，选择【自动配置】（选3的上一个线性…）。
42、选择【同步到RAPID】。
43、将需要同步的项目都打钩。
44、进行如图【仿真设定】。
45、单击【播放】，这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动，进行保存
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