ZED使用指南（一）

一、连接相机

将相机插入USB3.0端口。

二、下载ZED SDK（Jetson）

1、NVIDIA Jetson安装操作系统Jetpack

2、下载和系统匹配的ZED SDK

进入下载的文件夹：

cd path/to/download/folder

使用chmod +x命令增加安装程序的执行权限，注意将名称替换为自己下载的版本：

chmod +x ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

运行：

./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

安装开始时，会显示软件许可证Software License，按Enter看完后按q。

在安装过程中，需要回答有关依赖项dependencies，工具tools和示例samples的安装的一些问题，按y和Enter。

因为在Jetson板上，CUDA会自动和Jetpack一起安装，所以现在可以直接使用ZED SDK了。

三、运行ZED Explorer

ZED Explorer可以进行实时预览和录制。

可以更改视频分辨率，宽高比和相机参数，捕获高分辨率的图片和3D视频。

位置：

/usr/local/zed/tools/ZED Explorer

四、运行ZED Depth Viewer

ZED Depth Viewer可以捕获和显示深度图和3D点云。

尝试不同的深度模式，选择最合适的深度质量/性能比。

位置：

/usr/local/zed/tools/ZED Depth Viewer

五、安装ZED Python API

在Linux平台的Python3中使用ZED SDK。

要在Python中使用ZED SDK，需要在系统安装以下依赖项：

ZED SDK

Python3.6+(x64)

Cython 0.26+

Numpy 1.13+

Opencv Python(optional)

PyOpenGL(optional)

确保安装Python（x64版本）和pip包管理器。然后在终端中通过pip安装依赖项：

$ python -m pip install cython numpy opencv-python pyopengl

1、安装Python API

在ZED SDK安装文件夹中的Python脚本可以自动检测平台，CUDA和Python版本，并下载相应的预编译Python API包。

运行安装脚本：

$ cd "/usr/local/zed/"
$ python3 get_python_api.py

    # The script displays the detected platform versions
    Detected platform:
        ubuntu18
        Python 3.6
        CUDA 11.0
        ZED SDK 3.5

    # Downloads the corresponding whl package
    Checking if https://download.stereolabs.com/zedsdk/3.5/ubuntu18/cu110/py36 exists and is available
    Found ! Downloading python package into /usr/local/zed/pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

    # The script installs the Python API and gives instructions on how to do it manually if needed
    Processing ./pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
    Successfully installed pyzed-3.5
    To install it later or on a different environment run :
      python -m pip install --ignore-installed /usr/local/zed/pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

注意：也可以使用虚拟环境，确保在运行脚本前激活它。

2、可能出现的问题

Numpy二进制不兼容

Traceback (most recent call last):
    ...
    File "__init__.pxd", line 918, in init pyzed.sl
ValueError: numpy.ufunc size changed, may indicate binary incompatibility. Expected 216 from C header, got 192 from PyObject

这个错误通常意味着没有安装Numpy，运行：

# On Jetson (aarch64) cython needs to be installed first since numpy needs to be compiled.
$ python3 -m pip install cython
$ python3 -m pip install numpy

在Jetson(aarch34)上，需要首先安装cython，因为需要编译numpy。