关于在ubuntu18.04中运行ORB_SLAM3时遇到的报错：段错误（核心已转储）的解决方法（踩坑记录）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、段错误（核心已转储）

1. 已放弃(核心已转储)

(1) 问题描述

使用rosrunORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml指令，在运行ROS版本的ORB时，出现的Opencv相关的报错：

(2)原因分析

在ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中，使用的是opencv4版本，而在ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中，要求使用的是OpenCV3的版本，所以最后导致segmentation fault(段错误)。

二、解决方法

1. 解决方法一

修改opencv版本，改成统一的opencv3版本
注意：以下是在v0.4-beta版本的ORB_SLAM源码中进行

(1) 修改CMakeLists.txt文件的代码
在ORB_SLAM3/CMakeLists.txt修改为：

在ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt中修改为：

在ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中不变，如下

(2) 再次编译ORB_SLAM3
经过上述的修改之后，再次运行./build.sh编译代码时出现报错：no match for ‘operator’，具体的报错的信息如下所示：

解决
1）修改LocalMapping.cc文件
在src/ORB_SLAM3/src目录下的LocalMapping.cc文件，大概在628行，修改为：

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0)/x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1)/x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2)/x3D_h(3));

修改位置如下图所示：

2）再次运行./build.sh
报错页面信息如下：

解决：
修改src/ORB_SLAM3/src/CameraModels目录下的KannalaBrandt8.cpp文件，大概在534行，修改为：

namespace cv
{template<typename_Tp,int m,int n>staticinline
Matx<_Tp, m, n>operator/(const Matx<_Tp, m, n>&a,float alpha){returnMatx<_Tp, m, n>(a,1.f/ alpha,Matx_ScaleOp());}}

修改的位置如下：

再次执行./build.sh，./build_ros.sh，即可编译完成。
最后，再次运行ORBSLAM：

rosrunORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

即可解决段错误的问题

2. 解决方法二

更换ROB_SLAM3版本：ORB_SLAM3-master的安装（这版本的ROS文件在Examples_old中），具体的环境配置和在v0.4的版本的源码一样：

(1) 运行./build_ros.sh出现报错
1）问题描述
报错的页面信息如下所示：

2）解决
1.在ROS/ORB_SLAM3/src/AR目录下，修改ViewerAR.cc文件
添加Converter.h头文件：

#include"../../../include/Converter.h"

添加的位置如图：

大概405行，修改为：

vPoints.push_back(ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(pMP->GetWorldPos()));

修改位置如图所示：

大概在530行，修改为：

cv::Mat Xw = ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(pMP->GetWorldPos());

修改位置如图所示：

(2) 再次运行./build_ros.sh出现报错
1）问题描述
报错的页面信息如下所示：

2）解决
1.在ROS/ORB_SLAM3/src/AR目录下，修改ros_mono_ar.cc文件
添加Converter.h头文件：

#include"../../../include/Converter.h"

添加位置如下：

大概在151行，修改为：

cv::Mat Tcw=ORB_SLAM3::Converter::toCvMat(mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec()).matrix());

修改的位置如下：

修改上述文件后，删除build文件，再次运行./build_ros.sh，不出意外，这次就会编译成功。

(3) 运行ROS的例程或实时运行单目相机
1）问题描述
rosrun官方数据集和自己摄像头出现还是报错：段错误（核心已转储），具体的报错的信息如下：

2）解决
全部修改成/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中要求的opencv3版本。
1. 修改CMakeLists.txt文件的代码
在ORB_SLAM3/CMakeLists.txt修改为：

在ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt中修改为：

在ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中不变

修改之后，再次编译./build_ros.sh即可编译成功！！！
附上一张运行成功的截图：

总结

到此为止，以上所有段错误（核心已转储）的问题已经完全解决。就可以实时运行单目相机进行测试了，完结撒花！！！！