Ubuntu20.04安装LIO-SAM真是挺折磨人的，填了一路的坑，在此记录分享一下，为大家安装编译算法提供一个全面的参考。
1. GTSAM安装
1.1 GTSAM安装准备
由于笔者之前在安装LeGO-LOAM算法时安装了4.2版本的GTSAM，后续又辗转安装了4.1版本的GTSAM、4.02和4.03版本的GTSAM，导致在安装LIO-SAM时需要填很多坑。
所以，在此提醒大家，如果已经安装了较高版本的GTSAM，后续LIO-SAM在编译时不报错，在跑数据集时，终端一直提示error：[lio_sam_mapOptmization-5] ........[pid 29650, exit code -6，这是由于gtsam版本混乱造成的，请先清理一下gtsam，具体操作如下：
1.1.1 目录/usr/local/lib下清理gatsam
在usr/local/lib目录下打开终端，删除下图中选中的文件，高版本的gtsam可能还会有libmetis-gtsam.so等文件需要删除，将名字带有gtsam的文件删除即可：
删除指令：
sudo rm -f 文件名
1.1.2 目录/opt/ros/noetic/lib/下清理gtsam
在opt/ros/noetic/lib目录下打开终端，删除下图中选中的libmetis.so文件，安装了高版本的gtsam，如果看到libmetis-gtsam.so文件，同样需要删除。
删除指令同上：
sudo rm -f 文件名
至此，GTSAM安装准备工作完成。
1.2 GTSAM安装过程
查阅了大多数论坛博客，有说ubuntu20.04需要安装4.03版本以上的GTSAM，有说4.2版本GTSAM满足编译要求的。实际上确实是满足编译要求，但是运行时容易产生**[lio_sam_mapOptmization-5]各种报错不好解决。**
笔者在清理GTSAM后，选择安装了低版本的GTSAM，4.0.0-alpha2版本。
下载GTSAM4.0.0-alpha2指令：
wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
为方便，直接分享一下笔者的GTSAM4.0.0-alpha2文件。
链接: https://pan.baidu.com/s/12WQHZN-B5fukpmYVe1pjdQ?pwd=auty 提取码: auty
将gtsam-4.0.0-alpha2提取出来，放到主目录下即可，根据自己喜好放到指定位置：
提取
放到指定位置
然后，在gtsam-4.0.0-alpha2目录下打开终端，输入下列指令：
- mkdir build && cd build
- cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
- sudo make install -j8
第2步，有推荐替换使用下面指令的，但是笔者没有使用也没有什么影响，所以建议不用。
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
至此，GTSAM4.0.0-alpha2安装完成，我们接下来需要安装算法的依赖项。
2. LIO-SAM算法依赖项安装
sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher
sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization
3. LeGO-LOAM算法编译问题解决
安装GTSAM4.0.0-alpha2后，LeGO-LOAM算法编译会存在以下几个问题：
3.1 问题1----“index”
/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
我们需要在指定目录中，修改voxel_grid.h文件：
在该目录下，打开终端输入指令：
sudo gedit voxel_grid.h
把340和699行的
for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
改为：
for (int ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
修改后，记得点击保存。此类问题可以参照下面链接：
LEGO-LOAM的编译与数据集调试_牙刷与鞋垫的博客-CSDN博客文章浏览阅读561次，点赞2次，收藏4次。在已开启终端中输入以下内容。https://blog.csdn.net/qq_42087574/article/details/129555213
3.2 问题2---找不到-lBoost::
在LeGO-LOAM的CmakeList.txt中添加依赖项，即添加下列代码：
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system filesystem date_time)
具体如下：
3.3 问题3---opencv/cv.h
修改utility.h文件，注释#include <opencv/cv.h>，并添加#include<opencv2/imgproc.hpp>：
3.4 问题4---PCL报错
pcl报错问题有两种情况，一种是需要将CmakeList.txt中c++11改为14，具体如下：
情况一
解决方法：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
另一种情况是因为pcl链接冲突，需要将CmakeList.txt中pcl依赖项注释：
情况二
解决方法：
注释find_package(PCL REQUIRED QUIET)
如果还有其他问题，可以参照笔者之前的LeGO-LOAM安装笔记。
4. LIO-SAM算法编译及运行问题解决
4.1 问题1---opencv/cv.h
解决方法：
将utility.h中#include <opencv/cv.h>注释，添加**#include <opencv2/opencv.hpp>**
4.2 问题2---PCL报错
解决方法：
同上述3.4节的情况一，在CmakeList.txt中，把c++11改为14。
前面两种问题为常规问题，接下来重点介绍特殊问题。
4.3 问题3---error: ‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector<unsigned int> >’ has no member named ‘serialize’
解决方法：
在utility.h文件中，将**#include <opencv2/opencv.hpp>放到最后，如下图所示。**
4.4 问题4---找不到-lBoost::
解决方法：
参照3.2节。找不到什么，就添加什么，附上笔者当时参考的链接：
关于LIO-SAM编译时出现错误 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer-CSDN博客文章浏览阅读2.1k次，点赞16次，收藏35次。关于LIO-SAM编译时出现错误：下载LIO-SAM代码进入LIO-SAM文件夹，通过以下代码编译：mkdir buildcd buildcmake ..make报错：/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timercollect2: error: ld returned 1 exit statusCMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/build.make:759: recipe for target 'devel/lib/lihttps://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/122237126
笔者的解决方法（CmakeList.txt修改结果）
4.5 问题5---报错[lio_sam_imuPreintegration-2]
解决方法：
cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/noetic/lib/
补充：如果安装了其他版本的gtsam，查看/usr/local/lib/目录下是否有libmetis-gtsam.so，如果有，同样拷贝到/opt/ros/noetic/lib/目录下。
笔者当时参考的链接：
LIO-SAM运行报错[lio_sam_imuPreintegration-2]和[lio_sam_mapOptmization-5]解决_启动lio_sam功能包出现"package 'lio_sam' not found, search_花雨仙晨的博客-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次，点赞2次，收藏15次。激光SALM框架LIO-SAM算法编译运行。_启动lio_sam功能包出现"package 'lio_sam' not found, searching: ['/opt/ros/foxhttps://blog.csdn.net/qq_36812406/article/details/126247621**补充：**其他问题可以直接从网上找答案，如果遇到没有人问及的问题，可以考虑gtsam问题，建议安装笔者推荐的gtsam，并在安装前进行清理，防止后续多版本的gtsam编译运行交叉产生问题。
5. 运行LeGO-LOAM和LIO-SAM
最后放上算法运行结果。
LeGO-LOAM（KITTI07）
LIO-SAM（Park）
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