Halcon 切向畸变矫正
- PoseCalib相机外参
- 逆时针旋转90度(根据选择的标位姿图片XY方向确定) tuple_replace (PoseCalib, 5, PoseCalib[5] - 90, PoseCalibRot)
- 原点平移 单位m
- 假设原图物理宽度为80mm,则
- PixelDist=0.08m/640pixel,
- -0.04=-0.5*0.08m,
- -0.03=-0.4*0.08m
set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)
- 像素距离 1pixel对于?m PixelDist := 0.00013
- 将三维位姿转换为齐次变换矩阵 pose_to_hom_mat3d (Pose, HomMat3D)
- 生成一个投影映射来描述一个世界坐标系的像平面和一个平面z=0之间的映射 gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, ‘bilinear’) map_image (Image, Map, ModelImageMapped)
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版权归原作者 LeonDL168 所有, 如有侵权,请联系我们删除。
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