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Halcon 切向畸变矫正

Halcon 切向畸变矫正

  • PoseCalib相机外参
  • 逆时针旋转90度(根据选择的标位姿图片XY方向确定) tuple_replace (PoseCalib, 5, PoseCalib[5] - 90, PoseCalibRot)
  • 原点平移 单位m
  • 假设原图物理宽度为80mm,则
  • PixelDist=0.08m/640pixel,
  • -0.04=-0.5*0.08m,
  • -0.03=-0.4*0.08m

set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)

  • 像素距离 1pixel对于?m PixelDist := 0.00013
  • 将三维位姿转换为齐次变换矩阵 pose_to_hom_mat3d (Pose, HomMat3D)
  • 生成一个投影映射来描述一个世界坐标系的像平面和一个平面z=0之间的映射 gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, ‘bilinear’) map_image (Image, Map, ModelImageMapped)

在这里插入图片描述
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