【视觉SLAM14讲】【汇总】

【视觉SLAM14讲】【汇总】

0 前言

【slam十四讲】【整个库的安装】

• 第一讲东西少，就没记录

第二讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】

1. 【Cmake】【Cmake实践】【cmake的使用学习记录】

第三讲和第四讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】

1. 【Eigen】【Eigen实践】【Eigen的使用学习记录】
2. 【Sophus】【Sophus实践】【Sophus的学习使用记录】
3. 【pangolin】【pangolin实践】【pangolin的学习使用记录】

第五讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【opencv3.4.1安装】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】

1. 【Opencv】【OpenCV实践】【OpenCV的使用学习记录】【fmt学习记录】
2. 【PCL】【PCL实践】【PCL的使用学习记录】
3. 【错误解决】【SLAM14的cap5】【PCL库的pcl/visualization/pcl_visualizer.h的使用】【对‘pcl::visualizatio…’未定义的引用】

第六讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

1. 【chrono】【chrono问题】【chrono的使用学习记录】【时间计时】
2. 【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】
3. 【G2O】【G2O实践】【G2O的使用学习记录】

第七讲和第八讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】

1. 【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于自己创建工程，遇到的CSparse警告的解决方案】
2. 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】
3. 【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于solvePnP()函数采用P3P方法解决报错的问题】

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】【使用LK光流（cv）】【高斯牛顿法实现单层光流和多层光流】【实现单层直接法和多层直接法】

1. 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅱ】

第九讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】

1. 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第九讲~后端1】

第十讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十讲~后端2】

1. 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第九讲~后端2】

第十一讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】

1. 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】
2. 【DBoW3】【DBoW3实践】【DBoW3的使用学习记录】

第十二讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十二讲~建图】【实践:单目稠密重建】

1. 【解决问题】【 error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so‘】【库的链接】【工具apt-file-用来解决linux 下任何 lib 文件缺失】

第十三讲

• 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】

1. 【解决问题】【 error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so‘】【库的链接】【工具apt-file-用来解决linux 下任何 lib 文件缺失】
2. 【gflags】【gflags实践】【gflags的学习使用记录】