（5）(5.2) 解锁和加锁

1 解锁电机

解锁飞行器可以使电机开始旋转。在解锁前，确保所有的人、物体和任何身体部位（如手）都远离螺旋桨。然后做以下工作：

！****Note

你只能在 Stabilize、ACRO、AltHold、Loiter 和 PosHold 模式下解锁或加锁。你不能在自动模式下解锁你的飞行器。AUTO_OPTIONS 参数可以用来改变这种行为，允许在自动模式下解锁，和/或允许在进入自动模式后开始执行起飞任务的命令，即使油门还没有升起。

1. 打开你的发射器。

2. 插入锂聚合物电池。当陀螺仪被校准时，红色和蓝色的灯应闪烁几秒钟（不要移动旋翼机）。

3. 预解锁检查将自动运行，如果发现任何问题，RGB LED 将闪烁黄色，故障将显示在地面站。请参考这一页(this page)。

4. 检查你的飞行模式开关是否被设置为 Stabilize、ACRO、AltHold、Loiter 或 PosHold。

5. 如果使用带有安全开关的自动驾驶仪，请按下它，直到指示灯亮起。

6. 如果你打算使用自主模式（即 Loiter、RTL、Auto 等），将飞行器切换到 Loiter 或 PosHold，并等待 LED 灯闪烁绿灯，表示 GPS 锁定良好。

7. 按住油门向下，方向舵向右 5 秒钟，以解锁电机。不要保持方向舵向右太久（>15 秒），否则你将开始 AutoTrim 功能。

8. 一旦解锁，LED 灯将变成实体，螺旋桨将开始旋转。

9. 加大油门起飞。

！****Note

在上述任何模式下，如果你把油门放在最小值 15 秒，电机就会自动加锁。

！****Note

在某些模式下，你不能解锁。见下表：

不允许解锁的模式

例外情况

AUTO

AUTO_OPTIONS 位 0 被设置（允许在模式中解锁）

AUTOTUNE

BRAKE

CIRCLE

FLIP

GUIDED

通过 MAVLink 的 DO_ARM/DISARM 命令，Lua 脚本(Lua Scripts)，或通用辅助功能开关(common-auxiliary-functions)，如果用 GUID_OPTIONS 启用。

LAND

RTL

SMARTRTL

SYSID

AVOIDADSB

FOLLOW

AUTOTUNE

2 加锁电机

加锁电机将导致电机停止转动。要加锁电机，请按以下步骤进行：

1. 检查你的飞行模式开关是否被设置为 Stabilize、ACRO、AltHold、Loiter 或 PosHold。

2. 将油门保持在最小值，方向舵向左转 2 秒。

3.LED 灯将开始闪烁，表明飞行器已被加锁。

1. 如果使用带有安全开关的自动驾驶仪，请按下它，直到 LED 开始闪烁。

2. 断开 Lipo 电池的连接。

3. 关闭你的发射机。