（2）(2.12) Robsense SwarmLink

前言

Robsense SwarmLink 遥测无线电可将多架无人机连接到一个地面站，而无需在地面站一侧安装多个无线电（即创建一个网状网络）。此外，还包括网络监控和配置软件。

Robsense SwarmLink 遥测无线电可将多架无人机连接到一个地面站，而无需在地面站一侧安装多个无线电（即创建一个网状网络）。此外，还包括网络监控和配置软件。

！****Warning

开发团队无法与 Robsense 取得联系，因此我们认为制造商已不再支持该产品。

1 规格（根据制造商提供）

• MCU：ARM Cortex-M3；
• 频率：433Mhz；
• 通道带宽：500Khz；
• 调制：LoRa 扩频；
• 发射功率：20dBm；
• 接收灵敏度：-148dBm；
• 电压：5V；
• 电流：40mA；
• 接口：串行、微型 USB、局域网；
• 尺寸：83mm x 60mm x 20mm；
• 重量：65 克；

更多详情请点击此处(here)。

2 EasySwarm

EasySwarm 建立在 SwarmLink 硬件之上，是一款以开发人员为中心的地面站和开发工具包，旨在让蜂群工作变得更简单。这款免费开源软件可在 RobSense SwarmLink github repo 中找到。

其功能包括自定义蜂群策略、动态航点规划和实时跟踪所有飞行器。

3 参数说明

1. SERIAL1_OPTIONS: Telem1 options

注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

Bitmask

Bit

Meaning

0

InvertRX

1

InvertTX

2

HalfDuplex

3

SwapTXRX

4

RX_PullDown

5

RX_PullUp

6

TX_PullDown

7

TX_PullUp

8

RX_NoDMA

9

TX_NoDMA

10

Don’t forward mavlink to/from

11

DisableFIFO

12

Ignore Streamrate

2. SERIAL1_BAUD: Telem1 Baud Rate

Telem1 端口使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同飞行器类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

Values

Value

Meaning

1

1200

2

2400

4

4800

9

9600

19

19200

38

38400

57

57600

111

111100

115

115200

230

230400

256

256000

460

460800

500

500000

921

921600

1500

1500000

2000

2000000