yolov5算法-学习过程

前言

提示：记录一下自己的第一个博客，写点啥呢？？？？要么写点理论吧，代码后续准备录制视频讲解

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、yolov1-v5表格图

这张图是在找工作前，回忆yolo系列的发展历程，进行梳理的图。内容可能有一些不准确的地方，请指出。

只是提到一个看图回忆的作用，脑中形成一个体系

二、YOLOv5网络结构

1.网络结构

• 输入端：Mosaic数据增强、自适应锚框计算
• Backbone：Focus结构，CSP结构
• Neck：FPN+PAN结构
• Prediction：GIOU_Loss（后已经将CIOU、DIOU集成进代码内，默认为CIOU_loss）

(1.1)Mosaic数据增强

mosaic数据增强则利用了四张图片，对四张图片进行拼接，每一张图片都有其对应的框框，将四张图片拼接之后就获得一张新的图片，同时也获得这张图片对应的框框，然后我们将这样一张新的图片传入到神经网络当中去学习，相当于一下子传入四张图片进行学习了。论文中说这极大丰富了检测物体的背景！且在标准化BN计算的时候一下子会计算四张图片的数据！如下图所示：

1、首先随机取四张图片
2、分别对四张图片进行数据扩增操作，并分别粘贴至与最终输出图像大小相等掩模的对应位置。

    1、翻转（对原始图片进行左右的翻转）；

    2、缩放（对原始图片进行大小的缩放）；

    3、色域变化（对原始图片的明亮度、饱和度、色调进行改变）等操作。

3、进行图片的组合和框的组合

这个yaml文件，是控制数据增强的。设置百分比来控制增强的比例。

这块代码就是数据增强了，有Mosaic、mixup、random_perspective、Augment colorspace等等

def__getitem__(self, index):"""
        这部分是数据增强函数，一般一次性执行batch_size次。
        训练 数据增强: mosaic(random_perspective) + hsv + 上下左右翻转
        测试 数据增强: letterbox
        :return torch.from_numpy(img): 这个index的图片数据(增强后) [3, 640, 640]
        :return labels_out: 这个index图片的gt label [6, 6] = [gt_num, 0+class+xywh(normalized)]
        :return self.img_files[index]: 这个index图片的路径地址
        :return shapes: 这个batch的图片的shapes 测试时(矩形训练)才有  验证时为None   for COCO mAP rescaling
        """# 这里可以通过三种形式获取要进行数据增强的图片index  linear, shuffled, or image_weights
        index = self.indices[index]

        hyp = self.hyp  # 超参 包含众多数据增强超参
        mosaic = self.mosaic and random.random()< hyp['mosaic']# mosaic增强 对图像进行4张图拼接训练  一般训练时运行# mosaic + MixUpif mosaic:# Load mosaic
            img, labels = load_mosaic(self, index)# img, labels = load_mosaic9(self, index)
            shapes =None# MixUp augmentation# mixup数据增强if random.random()< hyp['mixup']:# hyp['mixup']=0 默认为0则关闭 默认为1则100%打开# *load_mosaic(self, random.randint(0, self.n - 1)) 随机从数据集中任选一张图片和本张图片进行mixup数据增强# img:   两张图片融合之后的图片 numpy (640, 640, 3)# labels: 两张图片融合之后的标签label [M+N, cls+x1y1x2y2]
                img, labels = mixup(img, labels,*load_mosaic(self, random.randint(0, self.n -1)))# 测试代码 测试MixUp效果# cv2.imshow("MixUp", img)# cv2.waitKey(0)# cv2.destroyAllWindows()# print(img.shape)   # (640, 640, 3)# 否则: 载入图片 + Letterbox  (val)else:# Load image# 载入图片  载入图片后还会进行一次resize  将当前图片的最长边缩放到指定的大小(512), 较小边同比例缩放# load image img=(343, 512, 3)=(h, w, c)  (h0, w0)=(335, 500)  numpy  index=4# img: resize后的图片   (h0, w0): 原始图片的hw  (h, w): resize后的图片的hw# 这一步是将(335, 500, 3) resize-> (343, 512, 3)
            img,(h0, w0),(h, w)= load_image(self, index)# 测试代码 测试load_image效果# cv2.imshow("load_image", img)# cv2.waitKey(0)# cv2.destroyAllWindows()# print(img.shape)   # (640, 640, 3)# Letterbox# letterbox之前确定这张当前图片letterbox之后的shape  如果不用self.rect矩形训练shape就是self.img_size# 如果使用self.rect矩形训练shape就是当前batch的shape 因为矩形训练的话我们整个batch的shape必须统一(在__init__函数第6节内容)
            shape = self.batch_shapes[self.batch[index]]if self.rect else self.img_size  # final letterboxed shape# letterbox 这一步将第一步缩放得到的图片再缩放到当前batch所需要的尺度 (343, 512, 3) pad-> (384, 512, 3)# (矩形推理需要一个batch的所有图片的shape必须相同，而这个shape在init函数中保持在self.batch_shapes中)# 这里没有缩放操作，所以这里的ratio永远都是(1.0, 1.0)  pad=(0.0, 20.5)
            img, ratio, pad = letterbox(img, shape, auto=False, scaleup=self.augment)
            shapes =(h0, w0),((h / h0, w / w0), pad)# for COCO mAP rescaling# 图片letterbox之后label的坐标也要相应变化  根据pad调整label坐标 并将归一化的xywh -> 未归一化的xyxy
            labels = self.labels[index].copy()if labels.size:# normalized xywh to pixel xyxy format
                labels[:,1:]= xywhn2xyxy(labels[:,1:], ratio[0]* w, ratio[1]* h, padw=pad[0], padh=pad[1])# 测试代码 测试letterbox效果# cv2.imshow("letterbox", img)# cv2.waitKey(0)# cv2.destroyAllWindows()# print(img.shape)   # (640, 640, 3)if self.augment:# Augment imagespaceifnot mosaic:# 不做mosaic的话就要做random_perspective增强 因为mosaic函数内部执行了random_perspective增强# random_perspective增强: 随机对图片进行旋转，平移，缩放，裁剪，透视变换
                img, labels = random_perspective(img, labels,
                                                 degrees=hyp['degrees'],
                                                 translate=hyp['translate'],
                                                 scale=hyp['scale'],
                                                 shear=hyp['shear'],
                                                 perspective=hyp['perspective'])# 色域空间增强Augment colorspace
            augment_hsv(img, hgain=hyp['hsv_h'], sgain=hyp['hsv_s'], vgain=hyp['hsv_v'])# 测试代码 测试augment_hsv效果# cv2.imshow("augment_hsv", img)# cv2.waitKey(0)# cv2.destroyAllWindows()# print(img.shape)   # (640, 640, 3)# Apply cutouts 随机进行cutout增强 0.5的几率使用  这里可以自行测试if random.random()< hyp['cutout']:# hyp['cutout']=0  默认为0则关闭 默认为1则100%打开
                labels = cutout(img, labels)# 测试代码 测试cutout效果# cv2.imshow("cutout", img)# cv2.waitKey(0)# cv2.destroyAllWindows()# print(img.shape)   # (640, 640, 3)

        nL =len(labels)# number of labelsif nL:# xyxy to xywh normalized
            labels[:,1:5]= xyxy2xywhn(labels[:,1:5], w=img.shape[1], h=img.shape[0])# 平移增强 随机左右翻转 + 随机上下翻转if self.augment:# 随机上下翻转 flip up-downif random.random()< hyp['flipud']:
                img = np.flipud(img)# np.flipud 将数组在上下方向翻转。if nL:
                    labels[:,2]=1- labels[:,2]# 1 - y_center  label也要映射# 随机左右翻转 flip left-rightif random.random()< hyp['fliplr']:
                img = np.fliplr(img)# np.fliplr 将数组在左右方向翻转if nL:
                    labels[:,1]=1- labels[:,1]# 1 - x_center  label也要映射# 6个值的tensor 初始化标签框对应的图片序号, 配合下面的collate_fn使用
        labels_out = torch.zeros((nL,6))if nL:
            labels_out[:,1:]= torch.from_numpy(labels)# numpy to tensor# Convert BGR->RGB  HWC->CHW
        img = img[:,:,::-1].transpose(2,0,1)# BGR to RGB, to 3 x img_height x img_width
        img = np.ascontiguousarray(img)# img变成内存连续的数据  加快运算return torch.from_numpy(img), labels_out, self.img_files[index], shapes

(1.2)自适应锚框计算

借鉴此博主

1. 载入数据集，得到数据集中所有数据的wh;
2. 将每张图片中wh的最大值等比例缩放到指定大小img_size，较小边也相应缩放;
3. 将bboxes从相对坐标改成绝对坐标（乘以缩放后的wh）;
4. 筛选bboxes，保留wh都大于等于两个像素的bboxes;
5. 使用k-means聚类得到n个anchors（掉k-means包 涉及一个白化操作）;
6. 使用遗传算法随机对anchors的wh进行变异，如果变异后效果变得更好（使用anchor_fitness方法计算得到的fitness（适应度）进行评估）就将变异后的结果赋值给anchors，如果变异后效果变差就跳过，默认变异1000次;

比如Yolov5在Coco数据集上初始设定的锚框：
Yolov5在Coco数据集上初始设定的锚框：

yolov5 每次训练时，自适应的计算不同训练集中的最佳锚框值,需要关闭的话，关闭参数指定即可。

(2.1)Focus结构

Foucus总结很到位

1. Focus模块在v5中是图片进入backbone前，对图片进行切片操作，具体操作是在一张图片中每隔一个像素拿到一个值，类似于邻近下采样，这样就拿到了四张图片，四张图片互补，长的差不多，但是没有信息丢失，这样一来，将W、H信息就集中到了通道空间，输入通道扩充了4倍，即拼接起来的图片相对于原先的RGB三通道模式变成了12个通道，最后将得到的新图片再经过卷积操作，最终得到了没有信息丢失情况下的二倍下采样特征图。

以yolov5s为例，原始的640 × 640 × 3的图像输入Focus结构，采用切片操作，先变成320 × 320 ×
12的特征图，再经过一次卷积操作，最终变成320 × 320 × 32的特征图。切片操作如下：

(2.2)CSP结构

借鉴

(2.3)FPN+PAN结构

Yolov5现在的Neck和Yolov4中一样，都采用FPN+PAN的结构，但在Yolov5刚出来时，只使用了FPN结构，后面才增加了PAN结构，此外网络中其他部分也进行了调整。
但如上面CSPNet中讲到，Yolov5和Yolov4的不同点在于，Yolov4的Neck中，采用的都是普通的卷积操作。而Yolov5的Neck结构中，采用借鉴CSPNet设计的CSP2结构，加强网络特征融合的能力。

(3)Prediction部分

（1）Bounding box损失函数

（2）nms非极大值抑制

所谓非极大值抑制：先假设有6个矩形框，根据分类器类别分类概率做排序，从小到大分别属于车辆的概率分别为A<B<C<D<E<F。

(1) 从最大概率矩形框F开始，分别判断A、B、C、D、E与F的重叠度IOU是否大于某个设定的阈值;

(2) 假设B、D与F的重叠度超过阈值，那么就扔掉B、D；并标记第一个矩形框F，是我们保留下来的。

(3) 从剩下的矩形框A、C、E中，选择概率最大的E，然后判断A、C与E的重叠度，重叠度大于一定的阈值，那么就扔掉；并标记E是我们保留下来的第二个矩形框。

(4) 重复这个过程，找到所有被保留下来的矩形框。

总结—IOU

一、IoU
优点：
IOU算法是目标检测中最常用的指标，具有尺度不变性，满足非负性；同一性；对称性；三角不等性等特点

缺点：
    1.如果两个框不相交，不能反映两个框距离远近
    2.无法精确的反映两个框的重合度大小

二、GIoU
优点：
GIOU在基于IOU特性的基础上引入最小外接框解决检测框和真实框没有重叠时loss等于0问题。

缺点：
    1.当检测框和真实框出现包含现象的时候GIOU退化成IOU
    2.两个框相交时，在水平和垂直方向上收敛慢

三、DIoU
优点：
DIOU在基于IOU特性的基础上考虑到GIOU的缺点，直接回归两个框中心点的欧式距离，加速收敛。

缺点：
    回归过程中未考虑Bounding box的纵横比，精确度上尚有进一步提升的空间

四、CIoU
优点：
CIOU就是在DIOU的基础上增加了检测框尺度的loss，增加了长和宽的loss，这样预测框就会更加的符合真实框。

缺点：
    1. 纵横比描述的是相对值，存在一定的模糊
    2. 未考虑难易样本的平衡问题

五、EIoU
优点：
EIOU在CIOU的基础上分别计算宽高的差异值取代了纵横比，同时引入Focal Loss解决难易样本不平衡的问题。

对比：
IOU Loss：考虑了重叠面积，归一化坐标尺度
GIOU Loss：考虑了重叠面积，基于IOU解决边界框不相交时loss等于0的问题
DIOU Loss：考虑了重叠面积和中心点距离，基于IOU解决GIOU收敛慢的问题
CIOU Loss：考虑了重叠面积、中心点距离、纵横比，基于DIOU提升回归精确度
EIOU Loss：考虑了重叠面积，中心点距离、长宽边长真实差，基于CIOU解决了纵横比的模糊定义，并添加Focal Loss解决BBox回归中的样本不平衡问题。

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