使用mid360进行fast_lio建图、octomap生成栅格地图

前面我已经实现了fast_lio建图并使用octomap转为三维栅格地图，今天来填上次留的坑

使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客

这是我上次写的，来复现上次失败的，这个教程：

使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base-CSDN博客

之前由于怕把我已经装好的雷达驱动给破坏了，我想着新建一个工作空间，然后在新的空间里去再装一次雷达驱动，装好后再去编译fast_lio，但这样一直编译失败，显示找不到驱动的包，试了很多方法也不行。最后大着胆子在已经编译好的雷达驱动工作空间里进行了fast_lio的编译，居然就成功了。想了一下，应该是路径的问题。

按照链接里的教程来，几乎没有大问题，感谢大佬们的开源！

前提：保证你已经安装好了mid360的雷达驱动

正式开始！

一、下载大佬源码

GitHub - 66Lau/NEXTE_Sentry_Nav: The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023

下载之后记得把文件名改了

二、安装依赖

sudo apt install libeigen3-dev

sudo apt install libpcl-dev

# ros2需要安装
sudo apt install ros-humble-pcl-ros

三、编译fast_lio

#进入你的雷达驱动工作空间，我的是catkin_livox_ros_driver2
cd catkin_livox_driver2

#将源码包放入src，和驱动的包在同一目录下,见图

#编译
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

source devel/setup.bash

注意，这里一定是先把驱动编译成功再编译fast_lio

四、安装sophus库

直接照搬教程

# 安装sophus
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

报错的话：打开其位置so2.cpp:32:26改为
SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);
}

￥sophus安装成功后再重新编译fast-lio

五、运行fast_lio

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
#再开一个终端
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

运行完毕后结果自动保存到PCD文件夹中，名称为scans.pcd

结果：

六、使用octomap转为栅格地图

1.转为二维栅格地图

我之前已经装过octomap了，如果你没有，按照大佬的教程：

sudo apt install ros-noetic-map-server
# 打开一个终端.(ctrl+alt+T)输入下面指令安装octomap.
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-server
 
# 安装octomap 在 rviz 中的插件
sudo apt-get install ros-noetic-octomap-rviz-plugins
# install move_base
sudo apt-get install ros-noetic-move-base

#如果使用方式一，还需将pcd2pgm拉到工作空间的src目录下编译
#本文代码仓库已经包含了该仓库，再sentry_tools/pcd2pgm，如果直接使用本文代码仓库，则不需要再拉
git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

教程里作者已经把建图，重定位和栅格地图写在了一个launch里：

roslaunch fast_lio_localization sentry_build_map.launch

结果：

如果你想保存二维栅格地图：

# save the pgm map file
rosrun map_server map_saver map:=/<Map Topic> -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap
#eg，举例:
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/rm/ws_sentry/src/FAST_LIO/PCD/scans

2.保存为三维栅格地图

参考这篇里文末的链接：

使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）-CSDN博客

将前面建图得到的scans.pcd文件放到data文件夹中，然后去修改launch文件里的路径，就可以了。

地图保存：

rosrun octomap_server octomap_saver -f my_map1.bt

octovis my_map.bt  #查看保存的地图

结果：

这是点云和地图一起显示的结果，单独显示地图：

这次的效果感觉比上次的好。

这样的圆满完成了！！！