利用Matlab对双目摄像头进行标定

一、环境准备

Python=3.6

Matlab=2021b

一张棋盘图（A3、A4打印均可）如下图所示。

**二、利用双目摄像头进行拍摄 **

注意应当拍摄40张左右照片（后期需要删除误差较大的图片），棋盘格可以左右旋转多次拍照。

如下图所示：

利用双目摄像头拍照后，需对照片进行左右分割，分割代码如下：

import numpy as np
import cv2

for i in range(0, 23):
    # imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('./images/%d.bmp'  %i ,dtype=np.uint8), -1)
    imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('E:\\zhaopian\\%d.bmp' % i, dtype=np.uint8), -1)  # 读取拍摄的左右双目照片

    # cv2.imshow("zuo", img1[300:1200, 500:2000])
    # cv2.imshow("you", img2[300:1200, 500:2000])

    # cv2.waitKey(0)

    # 设置左右照片的存储位置
    cv2.imwrite("E:\\zhaopian\\you%d.bmp" % i, imgT[0:720, 0:1280])  
    cv2.imwrite("E:\\zhaopian\\zuo%d.bmp" % i, imgT[0:720, 1280:2560])
    print("Resize images%d Fnished!" % i)

print("已经全部分割")

注意代码中拍摄的图片保存的格式应该为bmp，而不是jpg。代码中图片保存路径均可根据自己实际需要进行修改。

三、利用Matlab进行双目参数标定

打开Matlab后，点app，找到Camera Calibrator，如图所示。

打开后如图所示。

接下来导入图片。

选择图片保存的文件夹。

接下来便进入下面这个页面。

设置双目相机的定标参数，如图所示。

接下来便可以点击Calibrate开始进行标定了(我这里只取部分图片作为示例)。

我们需要删除这些误差较大的数据，如下图所示。

最后点击右上方的“√” 即可以回到Matlab主页面查看自己双目摄像头的各个参数了。