自动驾驶感知的终局，是什么？
“现阶段，自动驾驶已经从原来的简单封闭场景走向了更加复杂开放的场景，这背后涉及到在降本增效背景下的感知升级。比如，漏检，全类型目标、全场景的理解等等。”元橡科技CTO任杰表示。
高工智能汽车研究院最新发布数据显示，2023年1-9月，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配（软硬件）NOA交付新车37.73万辆，同比上年同期增长151.20%。
而随着NOA逐步从高速相对简单的场景转向复杂的城区场景，对于感知能力的提升要求，更加迫切。同时，包括AEB在内的主动安全功能（兜底能力）也成为车企和车主关注的焦点。
市场，也在给出回应。
此前，小鹏汽车董事长何小鹏公开表示，AEB只有误触发率要下降到几十亿分之一这个级别才算达标。从技术角度来看，AEB想要达到这一级别的误触率，对有激光雷达版本车相对容易点，但是对无激光雷达版本就不容易。
考虑到激光雷达的标配难度较大，而AEB等主动安全功能已经在逐步成为标配，这意味着，行业需要有更好的替代方案。
有消息称，小鹏汽车正在招募技术团队，负责双目视觉算法的设计与开发，包括传统立体匹配算法、基于深度学习的立体匹配算法、嵌入式平台的算法优化。
对此，一些厂商也在给出解决方案。
上周，大疆车载官方公众号披露，奇瑞全新车型 iCAR 03“智驾版” ，将是全球首款具备高阶智驾功能的仿生双目纯视觉量产车。
这套系统的硬件配置堪称极致降本，采用纯视觉（双目立体）传感器（双目+单目后视+环视）配置，无超声波雷达，无毫米波雷达，无激光雷达，无高精地图。
这意味着，车企可以在大幅降低硬件成本的同时，同样实现高阶智驾功能的落地。按照大疆的说法，这套系统可实现“记忆行车、高速领航、跨层记忆泊车”等纯视觉“L2++”功能。
此外，目前全球唯二已上路的L3量产车，一个是奔驰S级和EQS旗舰车型，一个是本田Legend Hybrid EX，均配备有双目立体视觉系统。
就在12月18日，奔驰也率先宣布，在北京市获得L3级自动驾驶测试牌照，为未来在中国落地L3级有条件自动驾驶迈出关键一步。这套Drive Pilot系统就是搭载了前双目立体视觉感知方案。
实际上，无论是降本增效，还是L3级自动驾驶，在单目感知占据主流的当下市场实现突围，得益于双目立体视觉感知的独到之处。
“立体视觉可以给出高精稠密的三维点云信息，加上特有的深度信息和低延时，可以快速发现异常，极大缩短车辆反应时间，降低鬼探头/快速切入障碍物的风险。“任杰表示。
同时，对于障碍物识别来说，不管是CNN还是BEV、Transformer，实际上还是需要大量好质量的数据进行模型训练。而双目立体感知不依赖先验学习，可对全类型一般障碍物检测，大幅提升城市路况的行驶安全。
此外，由于高阶智驾更加注重体验升级，这意味着，城市相比高速更为复杂的路况对于感知系统性能提出了更高的要求。
比如，城市道路路面状况复杂，复杂路面严重影响行车安全。而双目对路面的真实物理感知能力，提供“安全性”+“舒适性”双重保障。
典型的代表，就是近年来迅速走红前装市场的「魔毯」功能，同时也是最具代表的硬件及软件功能复用的案例之一。
借助于双目立体方案，可以对前方路面实时扫描，获取高精度3D点云，准确提取车辆前方40m道路类型和15m高程目标，这是传统单目难以实现的功能。
同时，这套方案可以将路面类型、高程目标高度/波长/纵向距离发送给主动悬架系统，实时调节CDC阻尼和悬架高度，抵消车辆的垂向冲击，有效提升车辆驾乘体验。
目前，在国内市场，元橡科技作为其中的代表企业之一，已经拿到多家头部车企的魔毯预瞄及ADAS项目定点，并开启量产交付。
此外，对于现有的ADAS功能，双目立体方案也能实现进一步的优化。比如，双目方案能在车身完整出现前就可以更早检测出加塞车辆；能精准判断对方车辆姿态、距离从而更好判断对方意图，LCC控制更安全，更舒适。
尤其是暗夜逆光儿童鬼探头和侧翻异型车识别两种常见的场景，双目立体方案优势突出。同时，借助稠密3D点云的输出，无需高精地图，就可以实现精准道路边界和拓扑重建和高精定位。
其中，暗夜逆光儿童鬼探头场景一直是当下智驾功能寻求突破的最大难题之一。同样还有类似ACC跟车切入「加塞」的场景。大部分原因是单目感知方案无法在规控的要求时间内实现障碍物识别。
而双目立体感知可以更早地通过局部对象点云检测发现鬼探头危险趋势，更早提供规控信息进行制动。相比之下，单目则需要更长时间确认完整对象导致响应延误。
比如，元橡科技的车载双目立体感知方案，深度输出延迟低于3ms，在100m距离处测量精度高于95%，在小尺寸的前提下可探测距离达到200米。
目前，该公司也推出了MetoAuto Pilot系列智驾方案，包括2VnR（Plus版）、7VnR（Pro版）以及9-12VnR（Max版）三种配置，均搭载前视双目立体摄像头，并在Max版本增加了冗余的单目摄像头。
而行业人士指出，随着智能驾驶逐步扩大ODD，安全要求是呈指数级的上升。比如，欧洲的L3（单车道）限速60km/h，并且对道路状况有特别要求，这样的场景，在实际生活中覆盖极为有限。
这意味着，无论是超过100km/h的高速场景，还是更为复杂的城区场景，都将对安全提出更高的要求。而感知，首当其冲。
“如何将交通事故死亡人数降至零，而不是仅仅实现自动驾驶。”作为全球主要的双目立体视觉方案拥护者，斯巴鲁认为，这是行业接下来需要认真思考的问题。
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