【机器人开发】一文解析ROS的launch启动文件

CSDN话题挑战赛第1期
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参赛话题：自动驾驶技术学习记录
话题描述：自动驾驶是当前最火热的技术之一，吸引了无数的开发者与学习者融入其中。然而，自动驾驶技术是系统硬件平台与人工智能、物联网、大数据、云计算等新一代信息技术深度融合的产物，具有知识新、内容杂、难度深、缺少系统教程等特点，让许多开发者眼花缭乱。
本话题通过记录分享自动驾驶相关技术，为大家提供相互学习与交流的平台。话题分享与讨论的技术点包括不限于：自动驾驶算法、自动驾驶系统基础架构、智能驾驶交互技术、虚拟仿真、自动化测试、无人系统与车辆平台、自动驾驶计算平台与传感器等。

【ROS21讲】第六部分 launch启动文件（19讲）

文章目录

（一）launch启动文件的概念

launch文件，是通过配置XML文件，实现多节点的配置与启动（可自动启动ROS MASTER）

（二）launch文件的语法

详细launch文件语法格式，参考链接：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

1、根标签

<launch>

launch文件中的根元素采用标签定义
语法与案例：

2、启动节点

<node>

用于配置启动节点的相关信息
语法：

pkg

：节点所在的功能包名称

type

：节点的可执行文件名称

name

：节点运行时的名称，因为会涉及单节点运行多次，造成重名问题

output="screen"

：节点标准信息输出打印到屏幕终端，默认为日志文件

respawn="true"

：复位属性，该节点停止是，会自动重启，默认为false

required="true"

：必要条件，该节点终止时，launch文件中其他节点也会终止

ns="namespace"

：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀

args="arguments"

：节点需要输入参数
示例：

<nodepkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="teleop"output="screen"/>

3、全局参数设置

<param><rosparam>

<param>

：设置ROS系统全局参数，将参数存储在参数服务器中，适用于单参数设置
语法：

<param name="output_frame" value="odom"/>

示例：

<paramname="turtle_name1"value="Tom"/><paramname="turtle_name2"value="Jerry"/>

<rosparam>

：设置ROS系统全局参数，将参数存储在参数服务器中，适用于参数文件设置
语法：

<rosparam file=" .yaml" command="load">

示例：

<rosparamfile="$(find learning_launch)/config/param.yaml"command="load"/>

4、局部参数设置

<arg>

<arg>

：设置launch文件内部的局部变量，仅lanuch文件内部使用
语法：

< !-- 定义 -->
<argname="arg-name"default="arg-value"/>
< !-- 使用 -->
<paramname="foo"value="$(arg arg-name)"/><nodename="node"pkg="package"type="type"args="$(arg arg-name)"/>

5、重映射

<remap>

<remap>

：重新映射ROS计算图资源的名称
语法:

from

：原命名

to

：映射后的命名
示例：

<remapfrom="/turtlebot/cmd_vel"to="/cmd_vel"/>

6、嵌套

<include>

<include>

：包含其他launch文件，类似于C语言中的头文件包含。
语法：

<include file="..."/>

示例：

<includefile="$(dirname)/other.launch">

7、注释

语法：

<！-- 注释内容 -->

（三）launch文件运行方式与实例

1、launch启动文件的运行方式

语法：

roslaunch 功能包名 launch文件名

2、launch文件实例

<launch><nodepkg="learning_topic"type="person_subscriber"name="talker"output="screen"/><nodepkg="learning_topic"type="person_publisher"name="listener"output="screen"/></launch>

<launch><paramname="/turtle_number"value="2"/><nodepkg="turtlesim"type="turtlesim_node"name="turtlesim_node"><paramname="turtle_name1"value="Tom"/><paramname="turtle_name2"value="Jerry"/><rosparamfile="$(find learning_launch)/config/param.yaml"command="load"/></node><nodepkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="turtle_teleop_key"output="screen"/></launch>

<launch><!-- Turtlesim Node--><nodepkg="turtlesim"type="turtlesim_node"name="sim"/><nodepkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="teleop"output="screen"/><nodepkg="learning_tf"type="turtle_tf_broadcaster"args="/turtle1"name="turtle1_tf_broadcaster"/><nodepkg="learning_tf"type="turtle_tf_broadcaster"args="/turtle2"name="turtle2_tf_broadcaster"/><nodepkg="learning_tf"type="turtle_tf_listener"name="listener"/></launch>

<launch><includefile="$(find learning_launch)/launch/simple.launch"/><nodepkg="turtlesim"type="turtlesim_node"name="turtlesim_node"><remapfrom="/turtle1/cmd_vel"to="/cmd_vel"/></node></launch>

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