ABB编程指令大全
指令类型指令说明
程序的调用
ProcCall
调用例行程序
程序的调用
CallByVar
经过带变量的例行程序名称调用例行程序
程序的调用
RETURN
返回原例行程序
例行程序内的逻辑控制
CompactIF
假如条件知足，就履行一条指令
例行程序内的逻辑控制
IF
当知足不一样的条件时，履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制
FOR
依据指定的次数，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制
WHILE
假如条件知足，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制
TEST
对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序
例行程序内的逻辑控制
GOTO
跳转到例行程序内标签的地点
例行程序内的逻辑控制
Label
跳转标签
停止程序履行
Stop
停止程序履行
停止程序履行
EXIT
停止程序履行并严禁在停止处再开始
停止程序履行
Break
暂时停止程序的履行，用于手动调试
停止程序履行
ExitCycle
中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行
赋值指令
:=
对程序数据进行赋值
等候指令
WaitTime
等候一个指定的时间程序再往下履行
等候指令
WaitUntil
等候一个条件知足后程序持续往下履行
等候指令
WaitDI
等候一个输入信号状态为设定值
等候指令
WaitDO
等候一个输出信号状态为设定值
程序说明
comment
对程序进行说明
程序模块加载
Load
从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存
程序模块加载
UnLoad
从运转内存中卸载一个程序模块
程序模块加载
StartLoad
在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中
程序模块加载
WaitLoad
当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用
程序模块加载
CancelLoad
撤消加载程序模块
程序模块加载
CheckProgRef
检查程序引用
程序模块加载
Save
保留程序模块
程序模块加载
EraseModule
从运转内存删除程序模块
变量功能
TryInt
判断数据是不是有效的整数
变量功能
OpMode
读取目前机器人的操作模式
变量功能
RunMode
读取目前机器人程序的运转模式
变量功能
NonMotionMode
读取程序任务目前能否无运动的履行模式
变量功能
Dim
获得一个数组的维数
变量功能
Present
读取带参数例行程序的可选参数值
变量功能
IsPers
判断一个参数是不是可变量
变量功能
IsVar
判断一个参数是不是变量
变换功能
StrToByte
将字符串变换为指定格式的字节数据
变换功能
ByteTostr
将字节数据变换成字符串
速度设定
MaxRobspeed
获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度
速度设定
VelSet
设定最大的速度与倍率
速度设定
SpeedRefresh
更新目前运动的速度倍率
速度设定
Accset
定义机器人的加快度
速度设定
WorldAccLim
设定大地坐标中工具与载荷的加快度
速度设定
PathAccLim
设定运动路径中 TCP的加快度
轴配置管理
ConfJ
关节运动的轴配置控制
轴配置管理
ConfL
线性运动的轴配置控制
奇怪点的管理
SingArea
设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式
地点偏置功能
PDispOn
激活地点偏置
地点偏置功能
PDispSet
激活指定数值的地点偏置
地点偏置功能
PDispOff
封闭地点偏置
地点偏置功能
EOffsOn
激活外轴偏置
地点偏置功能
EOffsSet
激活指定数值的外轴偏置
地点偏置功能
EOffsOff
封闭外轴地点偏置
地点偏置功能
DefDFrame
经过三个地点数据计算出地点的偏置
地点偏置功能
DefFrame
经过六个地点数据计算出地点的偏置
地点偏置功能
ORobT
从一个地点数据删除地点偏置
地点偏置功能
DefAccFrame
从原始位代和替代位代定义一个框架
软伺服功能
SoftAct
激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能
软伺服功能
SoftDeact
封闭软伺服功能
机器人参数调整功能
TuneServo
伺服调整
机器人参数调整功能
TuneReset
伺服调整复位
机器人参数调整功能
PathResol
几何路径精度调整
机器人参数调整功能
CirPathMode
在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式
空间监控管理
WZBoxDef
定义一个方形的监控空间
空间监控管理
WZCylDef
定义一个圆柱形的监控空间
空间监控管理
WZSphDef
定义一个球形的监控空间
空间监控管理
WZHomejointDef
定义一个关节轴坐标的监控空间
空间监控管理
WZLimjointDef
定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间
空间监控管理
WZLimsup
激活一个监控空间并限制为不行进入
空间监控管理
WZDOSet
激活一个监控空间并与一个输出信号关系
空间监控管理
WZEnable
激活一个暂时的监控空间
空间监控管理
WZFree
封闭一个暂时的监控空间
机器人运动控制
MoveC
TCP圆弧运动
机器人运动控制
MoveJ
关节运动
机器人运动控制
MoveL
TCP线性运动
机器人运动控制
MoveAbsJ
轴绝对角度地点运动
机器人运动控制
MoveExtJ
外面直线轴和旋转轴运动
机器人运动控制
MoveCDO
TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制
MoveJDO
关节运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制
MoveLDO
TCP线性运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制
MoveCSync
TCP圆弧运动的同时履行一个例行程序
机器人运动控制
MoveJSync
关节运动的同时履行一个例行程序
机器人运动控制
MoveLSync
TCP线性运动的同时履行一个例行程序
搜寻功能
SearchC
TCP圆弧搜寻运动
搜寻功能
SCarchL
TCP线性搜寻运动
搜寻功能
SearchExtJ
外轴搜寻运动
指定地点触发信号与中断功能
TriggIO
定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号
指定地点触发信号与中断功能
TriggInt
定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序
指定地点触发信号与中断功能
TriggCheckIO
定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查
指定地点触发信号与中断功能
TrjggEquip
定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定
指定地点触发信号与中断功能
TriggRampAO
定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定
指定地点触发信号与中断功能
TriggC
带触发事件的的圆弧运动
指定地点触发信号与中断功能
TriggJ
带触发事件的关节运动
指定地点触发信号与中断功能
TriggL
带触发事件的的线性运动
指定地点触发信号与中断功能
TriggLI0s
在一个指定的地点触发输出信号的线性运动
指定地点触发信号与中断功能
StepBwdPath
在 RESTART的事件程序中进行路径的返回
指定地点触发信号与中断功能
TriggStopProc
在系统中创立一个监控办理， 用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作
指定地点触发信号与中断功能
TriggSpeed
定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合
犯错或中断时的运动控制
StopMove
停止机器人运动
犯错或中断时的运动控制
StartMove
从头启动机器人运动
犯错或中断时的运动控制
StartMoveRetry
从头启动机器人运动及有关的参数设定
犯错或中断时的运动控制
StopMoveReset
对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动
犯错或中断时的运动控制
StorePath
储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制
RestoPath
从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制
C1earPath
在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径
犯错或中断时的运动控制
PathLevel
获得目前路径级别
犯错或中断时的运动控制
SyncMoveSuspend
在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制
SyncMoveResume
在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制
IsStopMoveAct
获得目前停止运动标记符
外轴的控制
DeactUnit
封闭一个外轴单元
外轴的控制
ActUnit
激活一个外轴单元
外轴的控制
MechUnitLoad
定义外轴单元的有效载荷
外轴的控制
GetNextMechUnit
检索外轴单元在机器人系统中的名字
外轴的控制
IsMechUnitActive
检查外轴单元状态是激活 / 封闭
独立轴控制
IndAMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
IndCMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
IndDMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
IndRMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
IndReset
撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
Indlnpos
检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制
Indspeed
检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
路径修正功能
CorrCon
连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能
Corrwrite
将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能
CorrDiscon
断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能
CorrClear
撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能
CorfRead
读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径记录功能
PathRecStart
开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能
PathRecstop
停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能
PathRecMoveBwd
机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能
PathRecMoveFwd
机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能
PathRecValidBwd
检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能
PathRecValidFwd
检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
输送链追踪功能
WaitW0bj
等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）
输送链追踪功能
DropW0bj
放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）
传感器同步功能
WaitSensor
将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
传感器同步功能
SyncToSensor
开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
传感器同步功能
DropSensor
断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
有效载荷与碰撞检测
MotlonSup
激活／封闭运动监控（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
有效载荷与碰撞检测
LoadId
工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
有效载荷与碰撞检测
ManLoadId
外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
对于地点的功能
Offs
对机器人地点进行偏移
对于地点的功能
RelTool
对工具的位程和姿态进行偏移
对于地点的功能
Cpos
读取机器人目前的 X、Y、Z
对于地点的功能
CRobT
读取机器人目前的 robtarget
对于地点的功能
CJointT
读取机器人目前的关节轴角度
对于地点的功能
ReadMotor
读取轴电动机目前的角度
对于地点的功能
CTool
读取工具坐标目前的数据
对于地点的功能
CW0bj
读取工件坐标目前的数据
对于地点的功能
MirPos
镜像一个地点
对于地点的功能
CalcJointT
从 robtarget计算出 jointtarget
对于地点的功能
Distance
计算两个地点的距离
对于地点的功能
PFRestart
检查当路径因电源封闭而中断的时候
对于地点的功能
CSpeedOverride
读取目前使用的速度倍率
对于地点的功能
Ca1cRobT
从 jointtarget计算出 robtarget
对输入／输出信号的值进行设定
InvertDO
对一个数字输出信号的值置反
对输入／输出信号的值进行设定
InvertDO
PulseDO
数字输出信号进行脉冲输出
对输入／输出信号的值进行设定
Reset
将数字输出信号置为 O
对输入／输出信号的值进行设定
Set
将数字输出信号置为 l
对输入／输出信号的值进行设定
SetAO
设定模拟输出信号的值
对输入／输出信号的值进行设定
SetDO
设定数字输出信号的值
对输入／输出信号的值进行设定
SetGO
设定组输出信号的值
读取输入／输出信号值
AOutput
读取模拟输出信号的目前值
读取输入／输出信号值
DOutput
读取数字输出信号的目前值
读取输入／输出信号值
Goutput
读取组输出信号的目前值
读取输入／输出信号值
TestDI
检查一个数字输入信号已置 1
读取输入／输出信号值
ValidIO
检查 1/0 信号能否有效
读取输入／输出信号值
WaitDI
等候一个数字输入信号的指定状态
读取输入／输出信号值
WaitDO
等候一个数字输出信号的指定状态
读取输入／输出信号值
WaitGI
等候一个组输入信号的指定值
读取输入／输出信号值
WaitGO
等候一个组输出信号的指定值
读取输入／输出信号值
WaitAI
等候一个模拟输入信号的指定值
读取输入／输出信号值
WaitAO
等候一个模拟输出信号的指定值
模块的控制
IODisable
封闭一个I/O模块
模块的控制
I0Enable
开启一个I/O模块
示教器上人机界面的功能
IPErase
清屏
示教器上人机界面的功能
TPWrite
在示教器操作界面写信息
示教器上人机界面的功能
ErrWrite
在示教器事件日志中写报警信息并储藏
示教器上人机界面的功能
TPReadFK
互动的功能键操作
示教器上人机界面的功能
TPReadNum
互动的数字键盘操作
示教器上人机界面的功能
TPShow
经过 RAPID程序翻开指定的窗日
经过串口进行读写
Open
翻开串口
经过串口进行读写
Write
对串口进行写文本操作
经过串口进行读写
Close
封闭串口
经过串口进行读写
WriteBin
写一个二进制数的操作
经过串口进行读写
WriteAnyBin
写随意二进制数的操作
经过串口进行读写
WriteStrBin
写字符的操作
经过串口进行读写
Rewind
设定文件开始的地点
经过串口进行读写
ClearIOBuff
清空串口的输入缓冲
经过串口进行读写
ReadAnyBin
从串口读取随意的二进制数
经过串口进行读写
ReadNum
读取数字量
经过串口进行读写
Readstr
读取字符串
经过串口进行读写
ReadBin
从二进制串口读取数据
经过串口进行读写
ReadStrBin
从二进制串口读取字符串
Sockets通讯
SocketCreate
创立新的 socket
Sockets通讯
SocketConnect
连结远程计算机
Sockets通讯
Socketsend
发送数据到远程计算机
Sockets通讯
SocketReceive
从远程计算机接收数据
Sockets通讯
SocketClose
封闭 socket
Sockets通讯
SocketGetStatus
获得目前 socket 状态
中断设定
CONNECT
连结一其中断符号到中断叹序
中断设定
ISignalDI
使用一个数字输入信号触发中断
中断设定
ISignalDO
使甲一个数字输出信号触发中断
中断设定
ISignalGI
使用一个组输入信号触发中断
中断设定
ISignalGO
使用一个组输出信号触发中断
中断设定
ISignalAI
使用一个模拟输入信号触发中断
中断设定
ISignalAO
使用一个模拟输出信号触发中断
中断设定
ITimer
计时中断
中断设定
TriggInt
在一个指定的地点触发中断
中断设定
IPers
使用一个可变量触发中断
中断设定
IError
当一个错误发生时触发中断
中断设定
IDelete
撤消中断
中断的控制
ISleep
封闭一其中断
中断的控制
IWatch
激活一其中断
中断的控制
IDisable
封闭全部中断
中断的控制
IEnable
激活全部中断
时间控制
ClkReset
计时器复位
时间控制
C1kStrart
计时器开始计时
时间控制
ClkStop
计时器停止计时
时间控制
ClkRead
读取计时器数值
时间控制
CDate
读取目前日期
时间控制
CTime
读取目前时间
时间控制
GetTime
读取目前时间为数字型数据
简单运算
Clear
清空数值
简单运算
Add
加或减操作
简单运算
Incr
加1操作
简单运算
Decr
减1操作
算术功能
AbS
取绝对值
算术功能
Round
四舍五入
算术功能
Trunc
舍位操作
算术功能
Sqrt
计算二次根
算术功能
Exp
计算指数值ex
算术功能
Pow
计算指数值
算术功能
ACos
计算圆弧余弦值
算术功能
ASin
计算圆弧正弦值
算术功能
ATan
计算圆弧正切值 [-90,90]
算术功能
ATan2
计算圆弧正切值 [-180,180]
算术功能
Cos
计算余弦值
算术功能
Sin
计算正弦值
算术功能
Tan
计算正切值
算术功能
EulerZYX
从姿态计算欧拉角
算术功能
OrientZYX
从欧拉角计算姿态
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