PID原理及python简单实现与调参
pid = 比例控制(基本控制) + 积分控制（消除稳态误差）+微分控制（减少震荡）U(t)=Kp∗errort+Ki∑i=0terrori+Kd∗(errort−errort−1)U(t)=Kp∗errort+Kii=0∑terrori+Kd∗(errort−errort−1)Kp
pid = 比例控制(基本控制) + 积分控制（消除稳态误差）+微分控制（减少震荡）U(t)=Kp∗errort+Ki∑i=0terrori+Kd∗(errort−errort−1)U(t)=Kp∗errort+Kii=0∑terrori+Kd∗(errort−errort−1)Kp
