Ubuntu18.04下安装ros

一、确定ros版本

不同Ubuntu的版本对应的ros是不一样的

输入以下指令查询Ubuntu的版本

lsb_release -a

Ubuntu18.04对应的ros版本是ros-melodic

二、设置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、安装ros-melodic

1、首先，确保软件包索引是最新的：

sudo apt update

2、sudo apt update错误，执行以下命令重新安装libappstream4，问题解决：

sudo apt install --reinstall libappstream4

再次运行，成功！

sudo apt update

并运行以下程序更新他们

sudo apt upgrade

3、安装ros-melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果安装ros-melodic报错，显示无法加载，可以先运行以下代码，再运行即可

sudo apt-get update

五、初始化rosdep

1、安装python3-rosdep

sudo apt install python3-rosdep

按照提示运行一下代码后，再重新运行一次，安装成功

apt get update

2、运行以下代码

sudo rosdep init

报错，多运行几次即可

3、 运行rosdep update

rosdep update

（1）超时，多运行几次即可

（2）如果还是不行，那就先用Windows把需要的文件下载下来，再移动到相应的linux下

运行以下代码，把文件移动到对应的位置

sudo mv fuerte.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv ruby.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv python.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv base.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv osx-homebrew.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

再运行即可成功

如果初始化出错

（1）到/etc/ros/rosdep/sources.list.d路径下删掉已存在的20-default.list

sudo rm 20-default.list

（2）提到sudo rosdep init前执行以下命令便可解决：

#open hosts file:
sudo gedit /etc/hosts
#add this line:
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#save and close,then run:
sudo rosdep init
rosdep update

六、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、安装rosinstall依赖项

sudo apt install python-rosinstall

sudo apt install python-rosinstall-generator

sudo apt install python-wstool

sudo apt install build-essential

sudo apt install python-roslaunch

** 报错没有解决，但是ros验证成功，后续可能会出问题**

八、测试

1、安装终端快捷键

sudo apt install terminator

点开左下角应用程序->搜索terminator->鼠标右击，添加入收藏夹

Terminator 常用快捷键:

Ctrl+Alt+T                #打开terminator
Alt+Up                          #移动到上面的终端
Alt+Down                        #移动到下面的终端
Alt+Left                        #移动到左边的终端
Alt+Right                       #移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    #水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    #垂直分割终端
Ctrl+Shift+S                    #隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    #搜索
Ctrl+Shift+C                    #复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    #粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    #关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    #退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    #最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    #最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        #移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  #Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

2、启动三个终端，分别输入以下指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考文献

1、Ubuntu18.04下安装ros melodic

2、执行sudo apt update报错

3、在Ubuntu系统中安装终端工具Terminator

4、ubuntu下载ros