VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

ROS使用VScode创建项目步骤

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

在这里插入图片描述
功能博客链接说明VScode配置 ROS 环境VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步话题通信理论ROS话题通信流程理论介绍了话题通信机制的原理ROS话题通信机制实操C++ROS话题通信机制实操C++手把手的用C++实现了话题通信机制ROS话题通信机制实操PythonROS话题通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制ROS话题通信流程自定义msg格式ROS话题通信流程自定义msg格式介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置ROS话题通信机制自定义msg实战C++ROS话题通信机制自定义msg实战C++手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信ROS话题通信机制自定义msg实战PythonROS话题通信机制自定义msg实战Python手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信服务通信理论ROS服务通信流程理论介绍了服务通信机制的原理ROS服务通信自定义srvROS服务通信自定义srv介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置ROS服务通信机制实操C++ROS服务通信机制实操C++手把手的用C++实现了服务通信机制ROS服务通信机制实操PythonROS服务通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制参数服务器理论ROS参数服务器理论模型介绍了参数服务器的原理ROS参数服务器增删改查实操C++ROS参数服务器增删改查实操C++用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作ROS参数服务器增删改查实操PythonROS参数服务器增删改查实操Python用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作
本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤：

1.创建ROS工作空间

创建一个demo的ROS工作空间，并进行编译，此时home路径下会生成一个demo的工作空间，demo文件下的结构如图所示

mkdir -p demo/src  # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make

在这里插入图片描述

2.启动VScode

进入到demo路径下，启动VScode

cd demo
code .

3.VScode编译ROS

使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置，会生成一个.vscode/tasks.json 文件，修改.vscode/tasks.json 文件的内容，将tasks.json的内容换为如下内容
在这里插入图片描述
tasks.json文件内容

{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug",//代表提示的描述性信息
            "type": "shell",//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },"problemMatcher": "$msCompile"}]}

4.创建ROS功能包

选定 src 右击 —> create catkin package
创建一个hello_world功能包
使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库

hello_world功能包下的结构如图所示，功能包创建成功
在这里插入图片描述

C++语言开发

在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]){ setlocale(LC_ALL,"");// 设置可以显示中文 //执行节点初始化 ros::init(argc,argv,"HelloWorld");//输出日志 ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");return 0;}
配置CMakeLists.txt 修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable和target_link_libraries，修改成如图所示，hello_world定义的是节点，可以自己随机命名，但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
编译执行- 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题- 开启一个Terminal，运行roscore命令- 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序cd demosource ./devel/setup.bashrosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包，第二个hello_world表示的hello_world节点

Python语言开发

在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件，在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件#! /usr/bin/env python3import rospyif __name__ == "__main__": rospy.init_node("hello_p") rospy.loginfo("hello world! this is python")
给 python 文件添加可执行权限进入到scripts文件夹下，执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件cd src/hello_world/scriptschmod +x hello_world_p.py
配置 CMakeLists.txt 修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
编译执行- 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题- 开启一个Terminal，运行roscore命令- 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序cd denosource ./devel/setup.bashrosrun hello_world hello_world_p.py