Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）

一、安装工具

注意如果是虚拟机务必学会使用快照功能，很有用！

安装cmake、git、gcc、g++

• 在终端输入以下代码

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

二、安装Eigen库

• 在终端输入以下代码

sudo apt-get install libeigen3-dev

三、安装Pangolin0.5

• 安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

注意 不能用“git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git”这串代码安装Pangolin，否则会默认安装最新版（0.6版），导致后面运行出现错误

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n6r8

直接用Ubuntu内的火狐浏览器打开下载

• 在压缩文件所在目录打开终端，输入以下代码进行解压

unzip Pangolin_v0.5.zip

• 解压后移动到主目录（其他目录也可），进入Pangolin文件夹进行编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. 
make
sudo make install

四、安装Opencv3.4.1（过高版本会导致错误）

• 用火狐浏览器打开OpenCV官网（http://opencv.org），点击上方菜单栏Library-Releases，点击下载OpenCV 的Source版本，然后解压。可以选择自己需要的版本，我下载的是3.4.10版本的，输入以下代码进行解压，后面文件名自行更改

unzip opencv-3.4.10.zip

• 将解压后的文件移动至主目录，打开终端，安装依赖项

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt-get install build-essential  //[compiler]
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev //[required] 
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev  //[optional] 

• 在opencv-3.4.10文件夹的目录下打开终端进行编译

cd opencv-3.4.10
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 配置编译环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

• 在打开的空白文件中添加如下代码

/usr/local/lib

• 保存后关闭文件夹， 打开终端输入以下代码

sudo ldconfig  

• 配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

• 在打开的文件末尾添加以下两行代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

• 再执行以下命令

source /etc/bash.bashrc  
sudo updatedb  

五、安装ORB_SLAM2

• 执行以下代码

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh

• 将build.sh文件和build_ros.sh中的make -j改为make
• 打开下列文件加入头文件代码

#include<unistd.h>

Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

• 修改~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件，在set（LIBS xxxxx 的后面加上下列这一句代码

-lboost_system

如图所示

• 打开~/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件,将find_package(OpenCV …）这行代码中的opencv版本号改成自己安装的opencv版本号，如下图所示

• 完成以上步骤后，进入ORB_SLAM2文件夹进行编译

./build.sh
mkdir build
cd build
cmake ..
make

完成ORB_SLAM2的安装

若要在ROS环境下运行

（SLAM在ROS下跑和非ROS下跑的区别：**可以把ROS理解成Linux下集成了许多好用的第三方和多进程编程的一个库集。在ROS下跑SLAM可以使用ROS的许多成熟的方法库。比如进程间通信可以默认使用ROSMaster建立的本地socket通信。不在ROS下跑，很多进程间通信、同步、回调之类的就需要自己去设计——引用自知乎网友@Slayers）

• Ubuntu18.04对应ROS版本为melodic 可以使用小鱼老师的一键安装、配置ROS的代码wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

原文：如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境_鱼香ROS的博客-CSDN博客_ros安装脚本

• 创建工作空间

roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 若未安装过ORB_SLAM2，则在ROS工作空间catkin_ws/src目录下完成第五步步骤；若已安装且编译过，则将ORB_SLAM2文件夹直接移动到src目录下并重新编译（见第五步步骤）
• 在ORB_SLAM2目录下继续执行下列三条命令 ，编译build_ros.sh文件

注意：先编译总的ORB_SLAM2（build.sh），再编译ROS(build_ros.sh)

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

• 先编译总的ORB_SLAM2（若在工作空间外编译过，则删除原来的build文件夹）

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 再单独编译ROS

 cd        //回到主目录
 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

• 编辑bash文件

sudo  gedit ~/.bashrc

将以下代码添加到文件末尾

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

使修改立即生效，在终端输入

source ~/.bashrc

六、运行数据集

• 首先执行下面的语句

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

• 打开Computer Vision Group - Dataset Download
• 按照图示点击下载第一个文件

• 下载完成后解压缩到主目录（其他位置也可），进入ORB_SLAM2文件夹进行编译
• 注意代码最后一部分是数据集的存储路径，需要按照自己的存储路径进行更改

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/qixin/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

• 出现运行结果

参考文章：

Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例_君琴的博客-CSDN博客_orbslam2安装

【在ROS下编译ORB_SLAM2遇到错误，】pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found_瞲_大河弯弯的博客-CSDN博客

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