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ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击
一、ODrive简介
- 官方网站：https://odriverobotics.com/
- github网站：https://github.com/odriverobotics/ODrive
- 官方使用说明：https://docs.odriverobotics.com/v/latest/guides/getting-started.html， 在左下角选择对应的版本，比如ODrive-V3.6的当前最新版本是0.5.6，
1.1、 github下载
0.5.4之前的版本可以直接下载编译，但是最新版的直接下载编译会报错。下图：
需要用git下载软件。下图：
上图，小软件的详细安装使用方法请百度。
下载后编译通过，下图：
二、ODrive官方版本的问题
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ODrive在驱动大功率电机，特别是双路大功率电机时，会明显容易报错。我觉得官方的板子有两个问题：
1、DRV8301集成了电源+驱动+运放，集成的功能太多，可能会对板子设计要求高一些，否则容易受到干扰，
2、两个DRV8301芯片的SPI接口和引出的SPI接口排针共用，这可能会导致干扰。
如果官方版本用一个独立的电源芯片降压供电，同时引出的SPI接口与DRV使用的SPI接口分开，或者不再引出（比如把编码器设计到驱动板上），这样可以最大限度的降低干扰。
官方最新款的驱动器ODrive Pro和ODrive S1都是单路驱动器，并且做了隔离设计，估计抗干扰能力会更强。
三、国产化方案
3.1、版本0.5.1与0.5.6的区别
两个版本的功能和性能基本相同，区别主要是架构调整，
1、架构的改动非常大，就像换了一个开发人员，
2、0.5.1的代码看起来更吃力，中断功能分散，run_control_loop()函数的频繁使用，让人抓不住重点，
3、0.5.6把代码功能集中到TIM8更新中断中处理，简化了结构，思路更清晰，
4、操作上的改动，最大的变化就是无感电机的操作指令变化，其它指令变化不大，
3.2、移植说明
本人已经移植过0.5.1和0.5.6两个版本的代码，本文以0.5.6为例说明。
硬件上用国产芯片代替进口芯片，所以移植主要是根据硬件的改动修改代码，
其中用分立元件代替DRV8301的改动最大，所以围绕DRV8301的代码改动最多。
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3.2.0、修改“tup.config.default”文件名为“tup.config”，打开屏蔽“v3.6-56V”，
3.2.1、修改死区时间，
TIM_APB1_DEADTIME_CLOCKS 为刹车电路的死区时间，
不同的驱动芯片和 MOS 管需要不同的死区时间，请以实际电路为准。
3.2.2、修改采样电阻，
本店的单排 MOS 限制采样电流范围为 60A，使用了 1mΩ 的采样电阻，
双排 MOS 限制采样电流范围为 120A，所以使用了 0.5mΩ 的采样电阻，
采样电阻上有阻值标注，请根据实际阻值修改。
3.2.3、修改电源电压的检测电路系数，
官方电路使用的是 18k+1k，借鉴 VESC 的设计选择 39k+2.2k。
因为电阻有误差，所以实际运行中读取的电源电压有 0.2V 左右的误差。
3.2.4、修改两路 PWM 的相位差，
相位差与死区时间和实际 MOS 的开关速度相关，这是整个代码中最难调的一步。
3.2.5、设置采样电流范围
采样电流范围与采样电阻和运放放大倍数相关，驱动器的运放倍数固定为 20 倍，所以采样电流范围只与采样电阻相关。
详细分析请看这篇文章：ODrive 运放电路的分析和替代方案
3.2.6、修改 drv8301 的相关代码，
本次移植用 FD6288 代替 DRV8301，没有 SPI 通信，需将所有 DRV8301 的配置删除，涉及多个文件，也是本次移植过程中代码修改最多的部分，不再一一列举，请以实际代码为准。
3.2.7、屏蔽版本判断
以上修改完毕后编译下载，驱动板上电后死机，查找原因，发现卡死这这个地方，屏蔽
3.2.8、增加LED指示灯
TIM1更新中断频率16KHz，每0.5秒亮灭一次
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（完）
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