智能车——三轮差速

在之前摄像头组都是用的4轮的车，我之前也是用四轮车练手的，后来比赛规则出来了，变成要用三轮车了，三轮的前轮就是个摆设，任何移动转弯都要靠后边的两个轮，所以差速就尤为重要了，之前在学校写了2套三轮的差速，但是一直没时间上赛道，（因为学校没有），后来放假回家买了一套赛道，结果赛道刚来就得新冠了，兜兜转转昨天才铺好赛道，元旦第一次上道，从上午10点一直搞到晚上11点，代码修修改改，删删减减，最后能跑直道和弯道。S弯道按照理论来说也是可以跑得，但是因为一共用了4个pid，以及驱动没有最终确认，所以嘛就没有太精细的调参数，大概调一调，能用就行了，不然的话，换了驱动还要重新调12个参数调起来还是很累的。

下面说一说思路：速度我是用了两个pid（左轮一个pid右轮一个pid，因为我这个左右轮有点误差），

差速我用了两个pid，先用差速pid得到一个轮的速度，再把这个轮的速度和另一个轮的速度误差pid，就是让这个轮追上那个轮，然后把两个轮的速度分别进行pid，就是相当于一个串级pid。你先看这些就行，把串级pid的概念和摄像头获取图像的原理和摄像头扫线的原理好好看看，我下午给你讲一下差速的代码。

上一下代码

void chasu_zhidao(float you_speed,float zuo_speed)//直道差速PID，让两个电机速度相等
{
//清零
     speed_you=0;
     speed_zuo=0;
    float xunxian_cha_T=0;
    float cha_puchang_T=0;
//让电机跑起来，前边是左轮右轮，后边是速度
    PID.INC_pid(&rmor_spd,you_speed);
    PID.INC_pid(&lmor_spd,zuo_speed);
    //得到两个轮的实际转速
    speed_you=rmor_spd.act;
    speed_zuo=lmor_spd.act;

    temp=(float)(centerline[70]);
    xunxian_cha=94-temp;//括号内的数代表中线的y坐标，根据摄像头高度进行调整100 40
   xunxian_cha=kp1*xunxian_cha+ki1*xunxian_cha+kd1*(xunxian_cha-xunxian_cha);//误差的PID运算公式
    lastxunxian_cha=xunxian_cha;//上一次的误差
        if(xunxian_cha>0)
        {
            speed_you+=xunxian_cha;//右轮加速
        }
         if(xunxian_cha<0)
        {
             xunxian_cha_T=-(xunxian_cha);
            speed_zuo+=xunxian_cha_T;//右轮
        }

    //差速PID补偿右轮速度

        cha_puchang=speed_zuo-speed_you;
        cha_puchang=kp2*cha_puchang+ki2*cha_puchang+kd2*(cha_puchang-last_cha_puchang);//误差的PID运算公式
        last_cha_puchang=cha_puchang;//上一次的误差
        if(cha_puchang>0)//左轮比右轮快
        {
            speed_you+=cha_puchang;

        }
         if(cha_puchang<0)//右轮比左轮块
        {
            cha_puchang_T=-(cha_puchang);
            speed_zuo+=cha_puchang_T;

        }

}