Ubuntu22.04源码安装ROS-noetic(ROS1非ROS2)，编译运行VINS-MONO

1. Ubuntu22.04源码编译安装ROS-noetic

由于22.04默认安装ROS2，但很多仓库都是基于ROS1的，不想重装系统，参考这两个博客安装了ROS-noetic：

• 博客1. https://blog.csdn.net/Drknown/article/details/128701624
• 博客2. https://zhuanlan.zhihu.com/p/418227536

我的库版本（实测可行）：

• eigen：3.3.7
• ceres：1.14.0（用2.系列版本的编译时需要把C++版本设为14，可能也可以适配，但我当时折腾时用我这一套跑通了，直接github clone源码然后cmake… ， make，sudo make install即可）
• opencv：3.4.15

编译可能会出现一些bug，先解掉能编过，一会儿改了cv_bridge后再编一次。

编译ROS时，按照博客1里面的解决掉bug，剩下的应该可以编过，如果可能会出现编译不过的情况，比如返回值不是0之类的，尝试接着从没编过的包开始继续编译：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --from-pkg 你失败的包的名字 --install-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

如果还编不过就google或者GPT吧。

更改cv_bridge：

ROS-noetic默认使用OpenCV 4，我试过改源码适配4，但是最后还是有别的问题，而且别的仓库用3的可能也多一点，所以我就参照参考博客2中的方法改了cv_bridge（其实就是替换了ROS源码中的

src/vision_opencv/cv_bridge

下的相应的cv_bridge的源码，然后删掉

build_isolated, devel_isolated,install_isolated

文件夹后重编，不删可能会出现奇怪的问题），改好的cv_bridge结果如下：

2. 跑VINS-MONO

工程编译过之后就可以run起来了：

# 跑VINS-MONO
roslaunch vins_estimator euroc.launch
# 跑可视化rviz
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
# 跑数据，发出topic
rosbag play /mnt/For_Linux/Dataset/EuRoc/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.bag

跑出来后可以接着深入看代码了，边改边看。

代码解读系列文章：

VINS-MONO代码解读1----配置文件，数据结构，前端feature_tracker
VINS-MONO代码解读2----vins_estimator(整体pipeline和KF selection部分)
VINS-MONO代码解读3----vins_estimator(鲁棒初始化部分)
VINS-MONO代码解读4----vins_estimator(后端求解部分)
VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)
VINS-MONO代码解读6----pose_graph(完结篇)
代码注释和扩展工作已上传GitHub