R3live官方数据集测试及R3live+ Velodyne

一、R3live编译

1. 下载livox-SDK，编译安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.下载livox驱动，编译安装

cd livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.sh

3.CGAL和pcl_viewer安装

sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools

4.下载r3live源码，编译安装

    cd r3live_ws/src
    git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
    cd ..
    catkin_make

顺利编译成功后就可以尝试运行launch文件了，我们需要将livox驱动source到环境中，所以需要从livox_ws文件夹中启动

cd livox_ws
source devel/setup.bash
cd ..
cd r3live_ws
source devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch

再rosbag play你的数据集就可以了。

二、R3live+Velodyne

r3live一般使用的是livox固态激光雷达，在这里我尝试将其与velodyne 激光雷达进行适配，适配结果与lio-sam做了比较。（上面是r3live，下面所lio-sam效果）

引用：

香港大学R3live：手把手教你如何编译和运行_不甘平凡的平凡之人的博客-CSDN博客_r3live编译

github：

GitHub - hku-mars/r3live: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package