ubuntu20.04成功运行PL-VINS

一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3

二、我们去官网进行源码的下载，地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

三、我们进行空间的创建，首先建立PL-VINS空间文件夹：

mkdir -p ~/catkin_plvins/src 
cd catkin_plvins/src  //进入创建的catkin_plvins/src文件夹下
catkin_init_workspace    进行空间创建

cd ~/catkin_plvins    //在文件夹catkin_plvins下建立终端输入
catkin_make  //终端输入
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
        
//将代码下载到src目录下 或者执行下面代码
cd ~/catkin_plvins/src
git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.git
//编译
cd ..  //回到文件夹catkin_plvins
catkin_make  
source devel/setup.bash

踩坑记录：

1、在运行PL-VINS时，要保证自己安装的opencv版本在3.2.0以上，而且要保证自己的opencv安装的时候需要和opencv_contribute一起安装

2、在将代码下载到SRC目录下之后，进入文件夹，按照PL-VINS的官方readme，将feature_tracker里面的Cmakelist修改一下：主要修改以下三处的路径：

3、将opencv安装目录中的OpenCVConfig.cmake文件中如下一行：

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include" "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include/opencv")

改为：

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}")

4、在catkin_make时出现以下的问题：

我们解决的办法就是，打开catkin_plvins/src/PL-VINS/image_node_b文件下的CMakeLists.txt

然后在其中加入一个语句，就可解决相关所有问题：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

四、然后我们建立终端进入系统的.bashrc中：

sudo gedit .bashrc
//打开文件之后在底端添加
source ~/catkin_plvins/devel/setup.bash
然后返回终端输入：
source .bashrc  //使得文件生效

五、完成之后，我们去Euroc数据集（网址：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets）中下载

5.1 MH_05_difficult.bag 数据供我们使用，下载完我们保存在catkin_plvins 文件夹下：

5.2 在catkin_plvins 文件夹打开终端一，输入：

source devel/setup.bash
roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch

注意：我们此时需要需要将src/PL-VINSvins_estimator/launch/下的plvins-show-linepoint.launch改为plvins_show_linepoint.launch（注意是下划线）文件名，希望大家改一下，这样就不会出问题了。

5.3 在catkin_plvins 文件夹打开终端二，输入：

source devel/setup.bash
rosbag play /home/siyu/catkin_plvins/MH_05_difficult.bag

注意：rodbag play 后面按照自己的MH_05的路径，按照个人保存的路径进行相应的更改，这样就保证运行没有问题。

5.4 运行成功截图：