本文分三部分介绍DDPG算法流程：第一部分是整体流程以及各部分功能概述，第二部分是相关问题及其解答，第三部分
第一部分：整体流程以及各部分功能概述
一、DDPG算法流程总体上分为三部分：采样流程、训练流程、参数更新流程
1. 采样流程：随机取状态S，输入到Actor当前网络中，Actor当前网络根据状态S选择动作A，并输入到环境Environment中，环境输出相应的奖励R和下一状态S'，并组成**五元组transition(S,A,R,S',done)**，同时将五元组放入**经验回放池**中，每放入一条transition数据，就判断一次经验回放池中数据的个数，如果池子满了（或达到预先设定阈值），就执行训练流程，否则继续执行采样流程；这里还有一步操作，就是将下一状态S'输入到Actor目标网络中，用来选出下一状态S'对应的动作A',留着给训练过程中的Critic目标网络计算Q'值用
2. 训练流程：从池子中取出batch_size条数据进行解压缩（其实就是把batch_size条数据中的五元组分别赋值给S,R,A,S',done这五个数组），将分完组的数据分别输送给Critic当前网络和Critic目标网络
1>Critic当前网络计算动作A的价值：Q(S,A,w)
2>Critic目标网络计算动作A'的价值的一部分：Q'(S',A',w')，将A'价值记作yi，则有：
yi=R+γ*Q'(S',A',w')
3>Critic两个网络计算出动作价值后，用以下公式分别计算损失：
3. 参数更新流程：采用软更新的方式每回合都更新网络参数，公式如下：
二、四个网络的作用
1. Actor当前网络：根据当前状态S输出动作A，并用动作A操作环境，生成下一状态S’以及奖励R；更新网络参数θ
2. Actor目标网络：根据下一状态S’输出下一动作A’，并定期将当前网络的参数θ复制更新目标网络的θ’
3. Critic当前网络：根据状态S和动作A计算当前网络Q值Q(S,A,w)；更新网络参数w
4. Critic目标网络：根据状态S’和动作A’计算目标网络Q值中的Q’(S’,A’,w’)部分（目标网络Q值记作yi，且yi=R+γ*Q’(S’,A’,w’)）；定期将critic当前网络中的参数w复制更新目标网络的参数w’
第二部分：相关问题及其解答
- 为什么采用目标网络？
如果不用目标网络，就只有Actor和Critic网络，那么就需要用这两个网络来更新自身参数，而这两个网络波动剧烈，所以计算出的目标值的变化也会很剧烈，让评估值去追逐一个剧烈变化的目标值，很容易产生网络振荡，出现自举现象，甚至会使学习过程坍塌。
1.1 什么是自举Bootstraping？
自举就是用自己网络计算出的目标值来更新自己网络的参数（自己把自己举起来），自举很容易导致过估计。过估计分为均匀过估计和非均匀过估计。
1>均匀过估计：就是对于计算出的一组Q值，将每个Q值都加上一个固定的数，这样原来这组Q值的大小关系就不会发生变化
2>非均匀过估计：对于计算出的一组Q值，每个Q值所加上的数都是不固定的，那么原来这组Q值的大小关系就可能会发生变化
3>实际上网络中的过估计都是非均匀的，这样就会对最终决策产生很大影响，所以需要避免过估计，避免过估计就要避免自举，要想避免自举，采用目标网络就能很好地解决这个问题
- DDPG和DQN的区别是什么？
1>DDPG有自己的Actor网络，可以用自己的网络来选择动作，而不用像DQN需要用贪婪策略选择动作
2>DDPG为了增加学习过程的随机性，会给选择出来的动作增加一定的随机性，即给动作A添加噪声，具体方法如下：
3>DDPG主要用于处理连续动作，DQN主要用于处理离散动作
- 将动作A和状态S输入Critic当前网络是在池子满了之后还是之前？
当经验回放池满（或达到预先设置的阈值）前，只进行数据采集过程，也就是不会将数据输入到Critic网络中进行训练；只有当池子满了或者达到阈值，才会执行训练过程，但此时需要根据具体情况来判断是不是继续执行数据的采集过程（一般是还会执行采集过程）。有时候的超参数会设置每次从池子中随机抽取的数据数量，还有池子中数据的总量。
- 为什么采用软更新？软更新和硬更新的区别？
1>硬更新：每隔C步（在代码中就是每迭代几次就更新一下目标网络的参数），就用w'<—w来更新网络参数，更新间隔C越大，算法越稳定；但更新频率越慢，算法的收敛速度也越慢。
2>软更新：每次迭代都会更新网络参数，但不是全部更新，而是采用下面的公式，每次迭代只更新一点点，其中τ是更新系数，更新系数越小，算法越稳定；但更新系数越小也就意味着网络参数变化的很小，算法的收敛速度也就越慢。
3>综上：无论是DQN还是DDPG，一个合适的更新系数会让算法收敛的既快速，又稳定（调参过程）
- 为什么要给动作A添加噪声？什么时候添加噪声？
1>在智能体与环境进行交互时，探索能力至关重要，但DDPG是“深度确定性策略梯度算法”，该算法会根据确定的状态输出一个确定的动作，没有经过探索过程，因此该算法天生就缺乏探索能力，所以要给动作A添加噪声，使智能体具备探索能力。这个噪声一般是服从正态分布的
2>添加噪声的网络和阶段：在Actor网络的训练过程添加噪声（其他过程和其他阶段都不添加噪声）
备注：添加噪声的方式后续会更新
- 动作A、Critic当前网络输出的Q值、以及奖励的关系？
选择动作A的标准是Q值最大，也就是我们要选择对应Q值最大的那个动作A，而Q值越大就意味着环境返回的奖励值越大，即选择动作A会产生最大的奖励R
- 随机性策略和确定性策略
随机性策略：在同一个状态处，采用的动作是基于一个概率分布，是不确定的。。
确定性策略：在同一个状态处，去掉这个概率分布，只取最大概率的动作（即选择Q值最大的动作），此时输出的动作是确定的（唯一的）。
- Actor目标网络根据下一状态S’输出下一动作A’，那Actor当前网络下一步干什么？
会将下一状态赋值给当前状态，即S=S'，然后Actor当前网络再根据赋值后的状态选择动作，以此循环往复
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