ROS2从入门到精通0-3：VSCode 搭建 ROS2 工程环境

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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 Ubuntu下安装VSCode

1.1 基本安装

步骤如下：

• 通过国内源下载VSCode
• 将压缩包解压并移动到usr/local目录sudomv VSCode-linux-x64 /usr/local/
• 获取运行权限：sudochmod +x /usr/local/VSCode-linux-x64/code
• 安装VSCode，注意此处只能用普通用户权限 /usr/local/VSCode-linux-x64/code
• 创建软链接:sudoln-s /usr/local/VSCode-linux-x64/code /usr/local/bin/vscode 之后在任意位置可通过终端输入vscode启动软件

1.2 将VSCode添加到侧边栏

进入

application

文件夹并新建桌面文件

cd /usr/share/applications
sudovim vscode.desktop

根据应用取名

***.desktop

，该方法适用于其他应用。

在该桌面文件中添加

[Desktop Entry]Encoding=UTF-8
Name=VSCode
Comment=VSCode
Exec=/usr/local/VSCode-linux-x64/code
Icon=/usr/local/VSCode-linux-x64/resources/app/resources/linux/code.png
Terminal=false
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;Development;

对于其他应用，主要修改四个项目

• Name
• Comment
• Exec
• Icon

前两个随便描述，

Exec

为应用程序可执行文件的路径；

Icon

为应用程序图标的路径。

2 VSCode集成相关插件

主要包含：

• C/C++ Microsoft
• C++ Intellisense austin
• CMake Tools Microsoft
• Python Microsoft
• ROS Microsoft

3 VSCode运行ROS2环境步骤

3.1 安装编译依赖项

• 创建虚拟环境，原理可看Anaconda安装与Python虚拟环境配置保姆级图文教程(附速查字典)conda create -n ros2 python=3.10
• 切换到虚拟环境conda activate ros2
• 安装colcon构建系统pip install-U colcon-common-extensions
• 安装其他依赖项pip install catkin_pkg numpy lark setuptools==58.2.0conda install-c conda-forge gcc=12.1.0

3.2 创建工作空间和源码空间

mkdir-p xxx_ws/src
cd xxx_ws
colcon build

3.3 启动VSCode与配置

cd xxx_ws
vscode .

新建

.vscode

目录，添加配置文件

tasks.json

，内容替换为：

{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version":"2.0.0","tasks":[{"label":"colcon:build",//代表提示的描述性信息"type":"shell",//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command":"colcon build",//这个是我们需要运行的命令"args":[],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group":{"kind":"build","isDefault":true},"presentation":{"reveal":"always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher":"$msCompile"}]}

即可通过快捷键

ctrl + shift + B

调用编译

编译后.vscode文件夹中会产生

1. c_cpp_properties.json: 与C/C++运行头文件、库文件配置有关
2. settings.json: 与Python解释器有关

将

c_cpp_properties.json

内容替换为：

{"configurations":[{"browse":{"databaseFilename":"","limitSymbolsToIncludedHeaders":true},"includePath":["/opt/ros/humble/include/**","/usr/include/**","/usr/lib/**","/usr/local/include","${workspaceFolder}/**"],"name":"ROS2","defines":[],"compilerPath":"/usr/bin/g++","cStandard":"gnu17","cppStandard":"c++17","intelliSenseMode":"linux-gcc-x64"}],"version":4}

4 测试工程环境

4.1 C++版本

测试代码(暂时不用管什么意思)

#include"rclcpp/rclcpp.hpp"classHelloWorldNode:public rclcpp::Node{public:HelloWorldNode():Node("node_helloworld"){while(rclcpp::ok()){RCLCPP_INFO(get_logger(),"Hello World");sleep(1);}}};intmain(int argc,char* argv[]){
    rclcpp::init(argc, argv);                        
    rclcpp::spin(std::make_shared<HelloWorldNode>()); 
    rclcpp::shutdown();return0;}

配置

CMakeLists.txt

和

package.xml

后

ctrl + shift + B

调用编译与测试

4.2 Python版本

测试代码(暂时不用管什么意思)

#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*-import rclpy                                 
from rclpy.node import Node                     
import time

defmain(args=None):                             
    rclpy.init(args=args)                        
    node = Node("node_helloworld")while rclpy.ok():                           
        node.get_logger().info("Hello World")    
        time.sleep(0.5)                        
    
    node.destroy_node()                       
    rclpy.shutdown()

配置

setup.cfg

、

setup.py

和

package.xml

后

ctrl + shift + B

调用编译与测试

至此完成VSCode搭建ROS2工程环境

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