该机制来源于Deformable DETR中的技术；
https://zhuanlan.zhihu.com/p/495941788
https://zhuanlan.zhihu.com/p/520666550
https://blog.csdn.net/weixin_43702653/article/details/126153583
这个模块是将 Transformer 的全局注意力变为局部注意力的一个非常关键的组件，用于减少训练时间，提高 Transformer 的收敛速度；
应用于BEVFormer，其中两个重要模块Temporal Self-Attention 和 Spatial Cross-Attention
可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/543335939
目前已集成到MMCV MMDET3d中。
本文转载自: https://blog.csdn.net/li4692625/article/details/128767655
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