Ubuntu20.04 ROS noetic中编译和运行LIO-SAM

本文是对自己学习过程的一个记录和总结，如果内容有误，请大家指点，感谢。

注意：

    本文是在已经安装好ROS环境中进行的，不需要提前安装其他库，只需按照步骤进行操作，便能完成LIO-SAM的编译和运行，并且每一步都有我执行时的截图进行参考。

第一步【创建工作空间并下载LIO-SAM源码包】

1.【创建工作空间】

** **首先我们使用快捷键ctrl+alt+T打开一个终端，执行第一行命令后会创建一个嵌套文件夹，执行第二行命令后进入到嵌套文件夹中的src目录下，第三行命令是初始化工作空间。

mkdir -p lio_sam_ws/src
cd lio_sam_ws/src/
catkin_init_workspace

2.【下载LIO-SAM源码包】

    继续在此终端中执行以下命令，将会从github官网上克隆LIO-SAM的源码包，这个过程会受网络的影响。

git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

注意： 和上图一样的结果，请跳过这里。如果尝试多次都没有克隆成功，请访问这个网址https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM，在这个页面中点击Code，并点击下载zip文件，此文件下载完成后默认放在用户目录的Downloads文件夹中。先解压此文件，解压后的文件名为LIO-SAM-master，请改名为LIO-SAM后，把LIO-SAM剪切到刚创建的的src文件夹下。

3.【回到lio_sam_ws目录下】

cd ..

第二步【安装依赖库】

1.【ros版本号是noetic】

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

2.【GTSAM的版本号是4.1】

** 第一行命令执行到中间时，需要按回车键确认，第二行命令执行到中间时，需要输入y按回车键，如下图所示。**

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.1
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

第三步【编译】

1.【初次编译报错】

    执行以下命令，结果如下图中第二张图所示：

catkin_make

     出现此报错是因为版本问题，在使用opencv库时，书写格式做了调整，接下来先对以下两处地方进行修改。

    第一处位于lio_sam_ws/src/LIO-SAM目录下，双击打开CMakeLists.txt文件，请将第5行的c++11改为c++14，保存后退出，如下图所示：

    第二处位于lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下，双击打开utility.h文件，请将第18行的#include <opencv/cv.h>使用//注释掉，并添加以下内容，保存后退出，添加后如下图所示：

#include <opencv2/opencv.hpp>

2.【再次编译】

catkin_make

    如果不出意外，您还会收获两个报错，报错信息如下图所示，如果直接编译成功，恭喜跳过此步骤。

     此处报错有时候会提示，让把flann库放到OpenCV前面去，确实这里的解决办法也是如此，同样是修改lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下的utility.h文件，将下图中的27行使用//注释掉，并复制这行到下图18行去，保存后退出。

3.【再再此编译】

** 这次该成功了哈，再不成功就再去找找办法哦**

catkin_make

第四步【运行LIO-SAM】

1.【配置环境变量】

echo "source ~/lio_sam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

** 在下图中，**我的终端已经不在lio_sam_ws目录下了，无论在哪都不影响这里的操作的，您只管放心在您终端里执行上面命令就好。

2.【运行】

     **注意啊：要重新打开一个终端，刚配置的环境变量在新打卡的终端中才是生效的。**

roslaunch lio_sam run.launch

     运行结果如下图所示，现在Rviz中啥都没有，不用关闭终端和rviz，我们只需要去github上再下载一个数据包进行播放即可。

第五步【下载数据包】

    同样是访问这个网站https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM，在这个网站下面有数据包的链接，您可以点击链接进行下载，如下图所示，前三个链接的数据包甚至都不用您修改LIO_SAM任何参数就能使用。

第六步【播放数据包】

    在数据包所在的目录下打开一个终端，使用以下命名，请把name更换为您的数据包名。

rosbag play name

建图效果展示 ：