安装ceres库的避坑指南（附官方文档）

写在前面

众所周知，ceres是SLAM工具链里很重要的一个库，每次安装都不顺利。

为方便工作，这里总结了高频问题，避免重复掉坑。

1. Failed to connect to ceres-solver.google.com port 443

直接使用官方提供的连接进行git clone

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

你大概率会得到如下结果。

解决办法：更换源

git clone  https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

2. OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054

git 报错信息：OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054

一般在ubuntu下不会出现这个问题。在Windows下，有可能。

这是服务器的SSL证书没有经过第三方机构的签署，所以报错。错误原因可能是网络不稳定，连接超时造成的，如果你试了多次还是报这个错误，建议你执行下面的命令。

解决办法：解除SSL认证

git config --global http.sslVerify "false"
git config --global https.sslVerify "false"

3. Maybe need administrative privileges

可能当你执行make install时遇到这个问题：

根据提示：Maybe need administrative privileges。

分析原因，可能是因为需要在root权限下执行命令。

解决办法：使用root权限make install

sudo make install

4. 'LocalParameterization’ in namespace ‘ceres’ does not name a type

当你编译某个使用ceres库的源文件，出现类似上述‘xxx’ in namespace ‘ceres’ does not name a type的错误提示时，考虑再确认一下源文件测试时ceres的版本。

一般在源码的package.xml里有version号。

比如：旧版里1.4.0用的较多，最新版已更新到2.1.0（见上图）。

解决方法：更换ceres的源码版本。

5. 卸载已安装的ceres

接上一条，有了新需求，卸载已安装的ceres。

Ceres只有一个库文件在"/usr/local/lib/“中，并且所有的头文件都在”/usr/local/include/ceres/"中，卸载就是很简单的两步。

解决办法：删除ceres安装到系统里的文件

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a

6. 使用ceres的配置

在使用Ceres的工程里，CMakeLists.txt中应该有

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${Ceres_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(可执行文件名 ${CERES_LIBRARIES})

注意：最新的Ceres需要使用C++14标准，在CmakeLists.txt中修改。

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" )

7. 官方文档及精简版参考

Installation — Ceres Solver (ceres-solver.org)http://ceres-solver.org/installation.html通俗的精简版可参考以下链接。

Ceres solver安装与使用https://blog.csdn.net/qq_40270833/article/details/123264980

8. ceres入门

从0开始学习Ceres NO.1https://blog.csdn.net/qq_41265365/article/details/123782248