Ubuntu20.04系统安装ROS与ROS2

Ubuntu20.04系统安装ROS与ROS2需要对应好版本，不能随意安装。ubuntu20.04对应：

    ROS1：noetic

    ROS2：foxy、galactic

我们此处安装ROS noetic和ROS2 galactic。

一、更新源

    通常有两种方式：通过**软件更新**和**手动修改source.list**。

    简便起见，使用软件更新的方法。设置中，自行寻找最佳服务器。更新之后需要执行：**sudo apt-get update**

二、安装ROS noetic

#（1）添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#（2）添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#（3）更新软件源
sudo apt update
# 若出现失败，则执行以下语句，否则到（4）
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

#（4）安装ROS noetic桌面版（如有科学方法先挂上）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

#（5）初始化rosdep
sudo rosdep init

# 如果找不到命令，执行
sudo apt install python-rosdep2
# 或者
sudo apt install python3-rosdep2

# （6）安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

# （7）配置环境
sudo gedit ～/.bashrc
# 末尾添加
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 保存退出
source ~/.bashrc

# （8）验证
roscore

# 小乌龟测试
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1、当出现ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.错误时，是外网无法链接

** 法1：需要科学上网。**

** 法2：如果还出现“ERROR: cannot download default sources list from”错误，则需要访问 https://www.ipaddress.com/ 该网站，查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址。**并将这句话 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 加入到 **/etc/hosts **文件中。

** 法3：或者再次尝试以下方法。**

# 下载以下文件
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
# 备份后替换到
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

2、当出现 Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，安装

sudo apt install python3-roslaunch

**

3、当出现 Resorce not found: roslaunch

说明之前的安装没有安装全，继续安装**

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

三、安装ROS2 galactic

#（1）设置编码UTF-8，检查是否支持 UTF-8
locale
# 若不支持
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

#（2）检查是否启用ubuntu Universe存储库
apt-cache policy | grep universe
## 输出应如下：
# 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
#     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
# 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
#     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

# 注意换源已经默认启用，但是界面上并没有勾选，不用管，若没有启用不会有输出，则
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

#（3）设置密钥
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#（4）安装
sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

#（5）配置环境
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#（6）demo测试
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
# 小乌龟测试
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

1、如果报错 Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接，参考上一节的方法在 /etc/hosts 文件中添加 raw.githubusercontent.com 的IP。

四、ROS与ROS2的混合环境处理

在**~/.bashrc**文件中添加如下语句，则可在终端开启时，选择使用ROS环境（选择1）还是ROS2环境（选择2）。

echo "ros noetic(1) or ros2 galactic(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash"
else
  source /opt/ros/galactic/setup.bash
  echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash"
fi

参考链接：

（1）Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存_ros版本与ubuntu对应版本-CSDN博客

（2）Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用 - 古月居

（3）ubuntu20.04安装ros2，并与ros1共存_ros2和ros1兼容吗-CSDN博客

（4）详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros-CSDN博客

（5）noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

（6）Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Galactic documentation