ABB机器人安全逻辑
一、机器人安全规范和性能水平
1.主要规范
为正确使用机器人和防止人员受伤，必须遵守下列规范：
- 机械指令 2006/42/EC
- EN ISO 10218-1:2011
- EN ISO 13849-1:2008
- EN ISO 13849-1:2015
2.性能水平
性能水平(PLr)用来描述来自使用机器人时受伤害程度和事故概率的风险等级，从高到底分为 PL e 到 PL a，a表示最低风险，e表示最高风险。
3.机器人的安全等级
EN ISO 10218-1:2011规定机器人需要满足PL d。EN ISO 13849-1中又规定了符合PL d所需的条件，请自行查询相关规范和标准。
4.ABB机器人的安全零件
ABB机器人和控制器提供了以下安全电路：
- 三位开关装置
- 操作面板上的急停开关
- 示教器上的急停开关
- 机器人限位停止
- 保护停止
- 其它
二、IRC5 标准柜的停止
1.停止
停止分为两类：0类和1类。
- 0类情况下，设备马上断掉电源，即不受控停止
- 1类情况下，设备通电情况下停止，然后断掉电源
2.ABB机器人的停止状态
ABB机器人有GS(常规停止)、AS(自动停止)、SS(上级停止)及ES(紧急停止)等停止状态。GS、AS和SS执行一类停止，ES执行0类停止。
ABB机器人使用双停止通道，每个停止都有双回路，两回路同时断开或闭合，否则机器人将会报错。
3.外部紧急停止
IRC5 标准柜内有安全板(A21)，板上接线端X1和X2上有紧急停止回路对应ES1和ES2。X1端子的4引脚是内部24V，8引脚是内部0V。初始状态下，端子的3、4、5引脚短接，7、8引脚短接，9、10引脚短接，X2端子同理。
如果接入外部急停是无源信号，则断开9、10引脚连接，外部接线点分别接入9、10引脚即可；如果外部急停是24VDC信号，则外部24V接入3引脚，外部0V接入7引脚，4和5引脚保持接通，8引脚悬空，X2端子同理。
4.外部自动停止
外部自动停止经常用来接安全门信号，机器人在自动运行状态，当触发外部自动停止时机器人进入1类停止，手动状态下外部自动停止不生效。
初始状态下，安全板上接线端X5的4、5、6引脚短接，10、11、12引脚短接，断开11、12引脚和5、6引脚，即可触发外部自动停止。
5.外部常规停止
机器人在手动或自动运行状态，当触发外部常规停止时机器人进入1类停止。断开10、12引脚和4、6引脚，即可触发外部常规停止。
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