【PX4】Ubuntu20.04安装PX4教程

*建议早上安装 *

1.下载以往版本

从github上clone源码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

进入PX4-Autopilot文件夹

cd PX4-Autopilot

查看当前分支，位于origin/main

git status

查看所有远程分支，带release的

git branch -r|grep"release"

切换到发行分支v1.12

git checkout origin/release/1.12

更新子模块

git submodule update --init--recursive

查看当前分支，位于release/1.12

git status

2.下载mian版本

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件

cd PX4-Autopilot
git submodule update --init--recursive

3.回到主目录，安装px4

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

出错执行指令

python3 -m pip install--upgrade pip
python3 -m pip install--upgrade Pillow

再bash一下

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

4.添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

加在文件末尾（注意要和自己的下载路径一致）
注：我在PX4_Firmware中下载的PX4，主目录下载不用加PX4_Firmware，删掉即可（有5处要修改！！！）

source ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot
exportROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

source一下

source ~/.bashrc

测试（要打开QGC）

5.测试（要打开QGC）

cd PX4-Autopilot

make px4_sitl_default gazebo

终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机起飞
终端输入 commander land ， 可以看到无人机降落

6.安装QGC

sudousermod-a-G dialout $USERsudoapt-get remove modemmanager -ysudoaptinstall gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -ysudoaptinstall libqt5gui5 -ysudoaptinstall libfuse2 -y

QGroundControl.AppImage

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage  (or double click)

7.安装MAVROS

sudoapt-getinstall ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudochmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

若wget连接不上则执行以下操作

sudo gedit /etc/hosts

红框内为raw.githubusercontent.com最新地址
IP查询

测试MAVROS

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

没有报错则说明安装成功