Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用（详细版）

在Windows系统下使用Livox HAP非常简单，直接在Livox官网下载Livox Viewer2，在其中观察点云和录制点云视频即可。

Livox Viewer2下载链接：LiDAR Sensors - Livox (livoxtech.com)

但相较于在ubuntu中能实现的功能较少，尤其是不同点云格式间的转换问题，如点云视频bag转为点云帧pcd等，只能通过ROS系统来解决，所以接下来细说如何在ubuntu中使用HAP。

本文包括的内容大体可以分为两部分：

1、配置HAP在ubuntu中需要的环境

2、在ROS系统中使用HAP的方法

我所使用的环境是Ubuntu 20.04（ubuntu版本与安装的ROS系统有关，所以需要搞清楚自己的版本，当然不一定非要20.04，只要清楚自己的版本即可）

下面开始配置环境

配置环境

一、安装ROS系统

可以通过一键安装的方法简易安装ROS系统，输入下面这行代码就可以自动安装了。

按照步骤输入想安装的ROS版本。我安装的是ROS1的Noetic。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ubuntu版本要与ROS系统版本对应，可以参考这篇博客：ROS版本与Ubuntu对应版本

注意要区别ROS1和ROS2。

ROS系统安装完成后该部分就完成了。

二、编译Livox SDK2

首先下载cmake，打开终端输入：

sudo apt install cmake

接着开始编译Livox SDK2

注意：一定使用SDK2，HAP型号需要使用SDK2

先将SDK2的文件下载在ubuntu中，下载链接：Livox-SDK2下载链接

将文件按照livox/src/Livox-SDK2的方式放入对应文件夹的位置。

顺便将livox_ros_driver2也下载好一并放入该文件夹中。

livox_ros_driver2下载链接：livox_ros_driver2下载链接

我的文件所在位置和结构：

或者利用git的方法（如下面命令所示）

 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

下载完成后，依次输入下列命令编译SDK2

cd Livox SDK2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

依次出现下面两张图说明编译成功。

如果在使用cmake时出现No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.这样的错误，可以输入下列命令：

sudo apt-get install build-essential

再重新运行上面的代码。

三、安装livox_ros_driver2

先进入livox_ros_driver2所在的文件夹位置

cd livox/src

根据ROS的版本选择不同的输入指令。

我的版本为Noetic，所以输入下列两行代码：

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

如果是 ROS2 Foxy，代码为：

source /opt/ros/foxy/setup.sh
./build.sh ROS2

如果为ROS2 Humble，代码为：

source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

根据自己的ROS版本三种选择一种即可。

出现下图表示安装成功。

四、Ubuntu连接激光雷达HAP

1、Ubuntu设置静态IP

点击ubuntu右上角的下箭头，点击图中的设置按钮。

点击【IPv4】，设置静态IP。

我设置的静态IP为192.168.1.102，你们可以根据需要设置其他的，子网掩码和网关如图所示。

点击应用就设置完成了，需要重启ubuntu才能生效。

重启完成后静态IP就设置成功了。

2、更改虚拟机的设置（关键一步）

这一步一定要设置好，否则后面可能连不上雷达，原因可能是雷达不能识别虚拟机的存在。

首先需要将虚拟机的连接改为桥接模式。

在虚拟机关闭状态下，点击【编辑虚拟机设置】进入下图界面，将【网络连接】改为桥接模式。

接着点击虚拟机左上角【编辑】>>【虚拟网络编辑器】进入下图的界面， 点击右下角【更改设置】。

将【VMnet信息】中的【以桥接至：】改为下图的形式。

3、修改配置文件

找到配置文件【HAP_config.json】，我的路径为livox/src/livox_ros_driver2/config。

将里面所有的192.168.1.5都改为刚刚设置好的静态IP，如我的就改为192.168.1.102。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_port": 59000
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.102",
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_ip": "",
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_ip": "192.168.1.102",
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.102",
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 59000
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.100",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

4、连接激光雷达Livox HAP

先进入livox_ros_driver2所在的文件夹，再打开终端，我的位置为/livox/src/livox_ros_driver2。

输入下列两行代码：

source ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

可以使用下面代码测试ubuntu和雷达是否连接成功

ping 192.168.1.100

此时就可以成功连接HAP了，连接界面如图。

HAP的使用方法

一、录制点云视频bag

保持雷达的连接状态，在你想保存文件的路径下打开新终端，输入代码：

rosbag record -a

需要停止录制时按下ctrl C即可停止，录制的点云视频会自动放在该路径下。

二、播放点云视频bag

打开终端，输入下列代码打开ros

roscore

再新打开一个终端，输入下列代码代开rviz：

rosrun rviz rviz

设置rviz，在左边选项卡的左下角选add选项，添加PointCloud2。

并将其下的topic改为**/livox/lidar**

同时，将fixed_frame修改为livox_frame

接着打开新终端，输入：

rosbag play xxx.bag

xxx.bag就是你的bag文件名称。

此时文件就可以在rviz中播放了。

三、bag格式转pcd格式

首先需要知道自己的bag格式的topics信息，打开bag文件所在路径的终端，输入下面的命令：

rosbag info *.bag

找到topics那一行，将后面的内容复制。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 1.bag /livox/lidar pcd

1.bag为bag文件名称；/livox/lidar为刚刚获取的topics位置；pcd为生成的pcd保存路径。

四、查看pcd文件

可以利用pcd_viewer查看pcd文件，输入下面命令

pcl_viewer xxx.pcd

基本的使用方法就介绍到这里了，如果觉得有用记得关注、点赞、收藏！！！

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