Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试

经过一晚上+一个上午的努力，终于把Apollo跑起来了。

• 显卡：NVIDIA GEFORCE RTX 3050Ti
• 硬盘空间：/目录 100G+ /home目录 350G+
• 系统：Ubuntu20.04.0
• 代码版本：Apollo 6.0

安装过程基本按照如下链接，亲测有效：

Ubuntu 20.04.2下Apollo的配置 - 知乎

• 1、安装好显卡的驱动
• 2、安装配置Docker
• 3、安装N卡 Container Toolkit（NVIDIA 容器工具包），这是apollo运行所必须的组件
• 4、开始配置Apollo（拉取镜像，源码编译），这一步最耗时的，建议提前预留好空间，在网络良好的情况下进行
• 5、运行Apollo
• 6、案例测试

有以下几项需要注意的：

1、镜像加速

为了提高镜像的下载速度，建议提前进行加速，配置国内的地址。

Docker配置阿里云镜像加速 | Escape

Docker配置阿里云镜像加速器方法_那记忆微凉的博客-CSDN博客

2、编译错误1：

ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'

编译Apollo自动驾驶项目报错缺少zlib_robinvista的博客-CSDN博客

编译错误2：显卡算力问题

Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘

Apollo 6.0 docker compile, Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘? · Issue #13254 · ApolloAuto/apollo · GitHub

我是按照最后一项回答，修改为以下内容，才编译通过。

nvccopts += r'-gencode=arch=compute_75,\"code=compute_75\" '

**3、案例测试 **

Release apollo-v3.5.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub 下载测试数据

下载完成后将其复制到 apollo/docs/demo_guide/ 路径下（或者其他路径，加载时需要制定地址），然后在Docker容器中执行：

cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

此时你就能在Dreawview界面看到如下画面：http://localhost:8888/

4、开机如何再次进入？

在终端输入以下内容（需要网络环境）

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh  
source /apollo/scripts/apollo_base.sh

5、停止container

运行以下命令，可以停止所有docker

docker stop $(docker ps -aq)

后续再慢慢摸索其他功能

apollo/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md at r3.0.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub

Apollo 6.0 安装完全指南 - 知乎

Apollo 5.0 源码学习笔记（六） | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试_zhanghm1995的博客-CSDN博客

apollo自动驾驶平台配置笔记_sunqin_csdn的博客-CSDN博客_apollo自动驾驶平台配置笔记

（五十五）通俗易懂理解——Apollo安装开发（1） - 知乎

（五十六）通俗易懂理解——Apollo安装开发（2） - 知乎 详细，包含gdb调试等