如何利用CloudCompare软件进行点云数据标注

一、CloudComparer软件介绍

CloudCompare是一个三维点云（网格）编辑和处理软件。最初，它被设计用来对稠密的三维点云进行直接比较。它依赖于一种特定的八叉树结构，在进行点云对比这类任务时具有出色的性能【1】。此外，由于大多数点云都是由地面激光扫描仪采集的，CloudCompare的目的是在一台标准笔记本电脑上处理大规模的点云——通常超过1000万个点云。在2005年后，cloudcompare就实现了点云和三角形网格之间的比较。随后，许多其他点云处理算法（配准、重采样、颜色/法线向量/尺度、统计计算、传感器管理、交互式或自动分割等）以及显示增强工具（自定义颜色渐变、颜色和法向量处理，校准图像处理、OpenGL着色器、插件等），中文版的CloudCompare界面如下：

详细的CloudCompare软件基本介绍可以参考：CloudCompare的介绍_Being_young的博客-CSDN博客

软件下载地址：CloudCompare - Downloads

二、如何进行点云数据的人工“打标签”

我们首先双击进入中文版软件中：

进入软件后的界面：

接下来我们需要选择我们的数据，如下是我们要进行点云标注的原始数据：（均是pcd文件，txt文件也可以由该软件打开）

接着我们将一个pcd文件拖入CloudCompare软件，或者通过文件->打开，来打开文件，用鼠标左键进行拖动可以调整图像的视角方向，滚轮可以调整图像大小，右键按住拖动可以调整图像放大缩小的中心位置。

注意！！！接下的操作来一定要在软件全屏的模式下进行，不然有一些选项可能会看不到。接下来我们选择（点击）一个文件下的框选文件，如下图：这时会出现一个三维立体框把我们的所有点云数据框起来，注意，只有在选中这个文件的情况下可以进行点云的标注。

接着我们选择“框选”按钮，即标有剪刀形状的选项，这时软件会要求我们框选一个目标区域：

点击鼠标左键选取第一个点，接着围绕我们需要框选的目标区域一次鼠标左键点击（不限制次数，可以完成任意二维图像的选取）最后一次右击鼠标即可完成整个框选的过程（这里框选的是二维图像，软件会根据框选区域自动匹配其对应的三位区域）。

最后我们点击如图所示红色的按钮（注意不是绿色），表示选择我们框选的内部作为一个新的点云文件：

选择之后我们可以看到现在只剩下我们刚刚框选的区域的内部点：

如果我们刚刚选择绿色的按钮，则表示选择框选区域外部的点作为一个新的点云文件：

接下来，选择确认按钮来保存我们需要的分割后的点云文件。

可以看到点击之后即会在我们框选的地方出现一个标注框，这个标注框标注的地方即为我们需要打标签的地方，这里我们可以看到有两个文件，第一个是未经过标注的原始的pcd文件，另一个是标注过后的需要的pcd文件：

接着我们要对刚刚划分的区域与未划分的区域进行数据标注，这里我们对于框选出的区域标注1，未框选的部分标注0，选中其中的一个文件（图像中要出现选中它的框才表示选中了）点击图中的“+”号：这里的命名可以随意，只要保证两个文件的名字一样即可：

这里我们命名为aaa，值设置为0（这里选中的是大的未经过框选的区域）

接着同样的方法选中小的框选过后的区域命名为aaa，它的值设置为1.

为了能够实现利用标签区分开我们框选后的区域以及未框选的区域，我们现在需要合并两个pcd文件，按住ctrl键同时选中两个文件（这时的两个文件都应该变成蓝色）：

这里我们选择NO。

合并之后可以看到右侧只有一个文件了：

这个文件就是我们最后的标注完成的点云，当然标注的区域即为未来将要进行点云分割任务的目标区域，如果有需要，我们的标注区域还可以有更多，用同样的方法进行文件合并即可。最后我们把文件保存即可看到具有标签的数据（最后一列的数据表示标签）。

如果需要软件或者点云数据的小伙伴可以私信我哦！