研究的方向是导航定位，老师交待的任务是复现AI IMU这篇论文中的结果，论文中的程序已经在github中进行了开源，相关的链接：GitHub - mbrossar/ai-imu-dr: AI-IMU Dead-Reckoning。主要分为以下步骤来进行：
1.虚拟机的下载
1.1vm ware的下载
vm wares下载地址：vm wares官方下载地址，所选择的版本是17.5.0，非商业用途使用，这样不需要使用密钥，能满足基本的需求.
1.2ubuntu的下载
官方下载链接：ubuntu官方下载地址，我选择的版本是22.04.3.
1.3vm wares安装ubuntu
双击打开下载好的vm wares,创建新的虚拟机，选择稍后安装系统，在选择的时候注意操作系统版本的选择（Linux，Ubuntu 64位），自己选定存储位置，所自定义的硬件如下
选择的内存比较大是因为我的电脑的内存是16GB，所以便选择了一半的内存，实际使用可以根据自己的需求来决定。
设置好之后点击播放虚拟机，然后等待，进入之后，下拉选中：中文简体，然后点击Ununtu系统进行安装，之后点击Chinese，选择安装的时候建议选择正常安装，能够保证系统的功能完整，之后便自行填写信息，等待进行安装即可。
安装好之后，为了保证软件的下载速度，可以打开软件与更新进行下载服务器的更改，从其他站点进行选择，点击右侧的选择最佳服务器，稍等片刻，系统将选择最优的服务器
1.4解决windows与ubuntu跨系统复制粘贴的问题
打开终端（ctrl+alt+t），手动输入以下命令，再重启ubuntu系统即可
sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop
2.在linux系统中下载Anaconda并且配置pytorch
2.1下载Anaconda安装包
安装包下载地址：
anaconda下载地址
我选择的版本是：
Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh
直接进行下载即可（如果没有梯子的话下载速度会比较慢）
2.2安装Anaconda
接下来需要先进行赋权然后进行安装操作，依次输入下面两个命令
chmod +x Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh
./Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh
此时开始进入下载，一直点enter即可，不要过快（不然会不小心错过选择yes/no），输入yes同意用户协议，然后点击enter，输入yes，添加环境变量，如果直接跳过环境变量设置的话，需要到文件夹设置安装的Anaconda路径，文件夹可以通过下面代码进行查找
sudo gedit ~/.bashrc
然后在打开的文件的最后一行添加：
export PATH="/home/xxl/anaconda3/bin:$PATH"
这是我自己的安装路径，具体要看个人的路径了，然后保存更改，输入下面这个命令
source ~/.bashrc
2.3检测是否安装成功
打开新的终端后，进入自己的文件夹目录，输出annconda -V，conda -V，显示版本的信息，若显示则表明安装成功
2.4Anaconda安装pytorch
2.4.1创建虚拟环境
conda create -n pytorch python=3.10
pytorch是我自己定义的名称，可以根据自己的实际来取名
2.4.2激活环境
使用下面的命令，激活环境：
conda activate pytorch
出现如下所示：
然后使用下述代码，检验环境是否安装成功：
conda info --envs
出现如下图所示结果即可：
然后选择适合自己的pytorch版本，下载链接：pytorch官方下载链接，建议不要选择版本最新的，选择之前的：
同时下载的时候也要注意自己电脑中的cuda版本，选择相匹配或者接近的，查看方式如下：搜索栏输入cmd回车，输入下面的语句：
nvidia-smi
即可得到如图所示：
显示我的电脑的cuda版本为12.2，寻找对应的pytorch版本，然后我的情况下输入相应的命令：
conda install pytorch==2.1.0 torchvision==0.16.0 torchaudio==2.1.0 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia
之后弹出提示，输入y，既可以完成安装，显示“done”
2.4.3测试安装成功
首先输入python，之后再输入import torch
3.pycharm中配置pytorch
3.1安装pycharm
pycharm官方下载地址：Download PyCharm: Python IDE for Professional Developers by JetBrains
建议选择社区版（communicity），因为它是免费的，并且可以满足基本的需求
下载之后，解压缩安装包，进入bin文件夹，然后输入以下代码即可运行
./pycharm.sh
3.2配置pytorch
打开pycharm，点击左上角的文件，选择新建，设置python的解释器
之后选择已经存在的环境（existing environment），之后选择主目录中的Anaconda3目录，然后选择其中的envs文件夹。最后设置路径如下图所示：
然后回到刚才环境选择的位置，出现如下图即为设置成功！
4.论文复现
至此，需要的环境已经构建完成，接下来进行论文的复现：
首先下载需要的工具包，打开终端，利用以下命令：
pip3 install matplotlib numpy termcolor scipy navpy
由于navpy安装包属于国外的，所以下载速度会很慢（我的是下载失败了），这里使用镜像来下载，下载速度会非常快，也可以所有的安装包都用镜像来下载。
pip install navpy -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
之后便是下载代码，我这里用的梯子下载的，速度很快
下面不再过多叙述，按照作者的步骤进行操作即可
最后便得到所运行出的结果
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