APOLLO planning比赛任务详解

最近做了一个apollo的比赛，在不同的场景下完成不同的任务，对于每一个任务，又有相应的小要求，所有任务都是在apollo的基础上进行更改，前4个任务的代码修改量都很小，其实有3个任务都在apollo中都已经有了完成的雏形，这意味着这3个任务只需要更改相应的参数就好了。

ok！！！下面是任务场景：

任务一：人行道避让

初始情况：这个任务就是去改怎么在人行道上有行人时就挺下来，并且保持一定的距离。这个任务其实本来系统的代码也可以完成，但是会有小瑕疵。如下图：

假如不修改配置文件的话，车辆走第三车道的时候会完全不管行人的存在（上图为修改后图），假如走左侧两车道时，当行人通过后和车有一定横向距离时，车辆就会通过，这样是有问题的。

需要更改的配置文件：

crosswalk部分就是需要更改的地方：

stop_distance: 5.5

stop_strict_l_distance:10.0
stop_loose_l_distance: 12.0

stop_timeout: 30

以上分别是停车距离，停车的横向距离，和停车的时间，设置完成后就能够让车辆在哪一个车道都没有问题。

任务二：障碍物绕行：

这个最简单，apollo b站帐号上有讲解，修改速度和增加一个横向距离就好了。

任务三：红绿灯场景：

修改部分：把停车距离修改一下就行了

任务四：慢速车绕行：