本篇4K，立志最细，FreeRtos中Queue使用教程与个人理解！！！

                          **  前言：编写不易，请勿搬运，仅供学习参考！！！**

FreeRtos中Queue的使用

    在FreeRtos操作系统中，Queue是一种用在**Task**之间**传输数据**的方法，这种方法传输数据的同时，可以满足**互斥**，**同步**，**阻塞，唤醒**，是一种最为常用的传输数据手段，主要特性有**FIFO**，同时Queue会自动管理数据的**插入**和**删除**，当读出来一个数据的时候，**这个数据会自动从Queue里面删除**，同时使用队列来传输数据，是最**稳妥**的手段。

Queue创建

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

函数参数相关作用uxQueueLength用来确定队列里面存放多少个数据元素uxItemSize队列里面数据的大小，单位是字节函数返回值句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败
这里是动态创建Queue函数跟需要的参数，以及参数的意思，下面是静态创建Queue的函数原型，跟参数意思。

QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,Static Queue_t *pxQueueBuffer);

函数参数相关作用uxQueueLength用来确定队列里面存放多少个数据元素uxItemSize队列里面数据的大小，单位是字节uint8_t *pucQueueStorageBuffer自定义的Queue存储空间StaticQueue_t *pxQueueBuffer队列控制块，负责管理内部信息函数返回值句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败
注意，uint8_t pucQueueStorageBuffer参数的大小应该是，**uxQueueLengthuxItemSize的大小，不能比这个少，不然就放不下。这里静态创建跟动态相比多了两个参数，因为所有的静态创建都需要，主动确定分配空间的大小，动态创建就不用，同时pxQueueBuffer填写这个位置的参数，需要声明为StaticQueue_t**类型才能填写。

Queue实际调用

struct rotary_data {
    int32_t cnt;
    int32_t speed;
};
struct input_data {
    uint32_t dev;
    uint32_t val;  
};

static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];
static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;

g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));
g_xQueueRotary   = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);
    

    这里使用**结构体**来传输数据，所以计算结构体数据的大小，作为参数填写到，Queue创建声明的参数。

动态创建和静态区别

    这两种创建方式的主要区别在于，**内存分配方式**和时机，动态创建也需要内存，前者内存由FreeRtos中的**内存管理器**分配**Heap**的内存给他，静态创建内存管理器**不会分配**，需要**自己定义**使用空间大小，同时删除静态创建任务，任务使用的内存空间是不会返回的。

    总结下来最大的区别在于，动态分配不需要确定使用空间大小，删除释放使用空间，静态分配使用前要确定内存空间大小，删除创建不会释放使用的内存空间。

Queue接受数据

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken);

    上面是函数原型，两个函数区别在于后缀有**FromISR**的函数能在**中断中用**，上文有提交，使用xQueueReceive()函数读**队列数据**读出来之后，**数据会自动被Queue给移除**。

函数参数参数解释xQueue读那个队列填写它的句柄pvBuffer从队列里面读取的数据，放到这个参数里面。xTicksToWait
0：没有数据立即返回

portMAX_DELAY：没有数据阻塞到有数据
返回值
pdPASS：从队列读出数据入

errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了。

   这个函数的返回值因为不是句柄，一般不需要取，需要注意的是，存放读取数据的变量跟 0或者portMAX_DELAY值的敲定。

Queue实际调用

struct rotary_data {
    int32_t cnt;
    int32_t speed;
};
struct input_data {
    uint32_t dev;
    uint32_t val;  
};

static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];
static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;

g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));
g_xQueueRotary   = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);
struct input_data idata;
xQueueReceive( g_xQueuePlatform,&idata,portMAX_DELAY);

    这里读g_xQueuePlatform的数据，放入了idata里面，如果读不到数据，陷入阻塞状态，什么时候有了数据，就会唤醒，然后读取数据。

Queue写数据

BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

    上面是写数据的函数同样的ISR这个函数，能用在中断里面，因为Queue的FIFO的原因，后写进去的数据，会在首先进去的后面，下面是函数参数说明。

函数参数参数解释xQueue
填写谁的句柄数据就会写到哪一个队列
pvItemToQueue需要写进去队列的数据，这个数据需要取地址xTicksToWait
0：无法写进去数据会立即返回

portMAX_DELAY：没有写进去数据会进入阻塞状态
返回值
errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。

pdPASS：数据成功写入了队列

           这里写Queue需要注意的是，写入Queue的数据需要**取地址**。

Queue实际调用

    if( xTimerQueue != NULL )
    {
        /* Send a command to the timer service task to start the xTimer timer. */
        xMessage.xMessageID = xCommandID;
        xMessage.u.xTimerParameters.xMessageValue = xOptionalValue;
        xMessage.u.xTimerParameters.pxTimer = ( Timer_t * ) xTimer;

        if( xCommandID < tmrFIRST_FROM_ISR_COMMAND )
        {
            if( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_RUNNING )
            {
                xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, xTicksToWait );
            }
            else
            {
                xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY );
            }
        }
        else
        {
            xReturn = xQueueSendToBackFromISR( xTimerQueue, &xMessage, pxHigherPriorityTaskWoken );
        }

        traceTIMER_COMMAND_SEND( xTimer, xCommandID, xOptionalValue, xReturn );
    }

    这里的话xTicksToWait并没有取值0或者portMAX_DELAY，这个值你可以指定一个具体的**等待时间**，表示任务最多等待多少个调度滴答（tick）单位。

    如果填写具体的等待时间，不是0或者portMAX_DELAY也是可以的。

                       **我是大狗，欢迎指正，欢迎三连，希望对你，有所帮助！！！**