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0 专栏介绍
🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。
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1 栅格地图与邻域
**搜索(Search)**是指从初始状态(节点)出发寻找一组能达到目标的行动序列(或称问题的解)的过程。
在图搜索中，往往将环境简化为**栅格地图(Grid Map)**，易于刻画固定场景，同时也便于计算机控制系统进行信息处理。所谓栅格就是将连续地图用固定大小正方形方格进行离散化的单位。
在栅格地图中，常见的**邻域(neighbor)**模式如下所示，即
- 8邻域
- 24邻域
- 48邻域
栅格的邻域表示了从当前位置出发下一次搜索的集合，例如八邻域法中，当前栅格只能和周围的八个栅格相连形成局部路径。
下面是一个图搜索问题的例子，可以直观理解什么是搜索问题。
例1：在如下的栅格地图中，设绿色栅格为起点，红色栅格为终点，灰色栅格为障碍，白色栅格为可行点，问如何设计一条由栅格组成的连接起点、终点的路径，并尽可能使路径最短？
接下来，围绕这个问题展开阐述。
2 贪婪最佳优先搜索
一个朴素的想法是：每一次搜索时就找那些与终点最近的节点，这里衡量最近可以用多种度量方式——曼哈顿距离、欧式距离等。这种方法像一头狼贪婪地望着食物，迫切寻求最近的路径，因此称为**贪婪最佳优先搜索(Greedy Best First Search, GBFS)**。
假设采用八邻域法，在GBFS思想指导下，在起点的八邻域中就会选择最右侧的节点，如下所示。
循环地，直到如下所示的节点，因为邻域内有障碍，这些障碍节点不会被候选，所以此时离终点最近的就是下方的方格
依次类推直至终点
3 Dijkstra算法
Dijkstra算法走向了另一个极端，它完全不考虑扩展节点与终点的关系，而是定义了一个**路径耗散函数
g
(
n
)
g(n)
g(n)**，从起点开始，机器人每走一个栅格就会产生一定的代价或耗散，因为Dijkstra算法希望路径最短，所以每次首选那些使路径耗散最小的节点。
依照Dijkstra算法的观点，从起点开始，其八个邻域节点都会被依次探索，因为它们离起点最近，接着再探索这些节点的子节点。
因此Dijkstra算法会遍历大量的节点，一圈圈地逼近终点
4 启发式A*搜索
A*算法是非常有效且常用的路径规划算法之一，其是结合Dijsktra算法与GBFS各自优势的启发式搜索算法，其搜索代价评估函数为
f
(
n
)
=
g
(
n
)
+
h
(
n
)
f(n)=g(n)+h(n)
f(n)=g(n)+h(n)
其中
g
(
n
)
g(n)
g(n)代表路径耗散，是Dijsktra算法分量；
h
(
n
)
h(n)
h(n)代表下一个搜索节点与终点的距离，启发式地引导机器人朝着终点拓展，是GBFS算法分量。
兼具两个算法特点的A*算法既保持完备性，又在一定条件下体现出最优性，被广泛应用于路径规划中。
5 A*、Dijkstra、GBFS算法的异同
特别地
- 当 g ( n ) = 0 g\left( n \right) =0 g(n)=0时，启发函数影响占据主导，A*算法退化为GBFS算法——完全不考虑状态空间本身的固有属性，不择手段地追求对目标的趋近，此时算法搜索效率将得到提升，但最优性无法保证；
- 当 h ( n ) = 0 h(n)=0 h(n)=0时，路径耗散函数影响占据主导，A*算法退化为Dijsktra算法——无先验信息搜索，此时算法搜索效率下降，但最优性上升。
三个算法的直观比较如下所示
6 算法仿真与实现
6.1 算法流程
6.2 ROS C++实现
核心代码如下
std::tuple<bool, std::vector<Node>>AStar::plan(constunsignedchar* costs,const Node& start,const Node& goal, std::vector<Node>&expand){// open list
std::priority_queue<Node, std::vector<Node>, compare_cost> open_list;
open_list.push(start);// closed list
std::unordered_set<Node, NodeIdAsHash, compare_coordinates> closed_list;// expand list
expand.clear();
expand.push_back(start);// get all possible motionsconst std::vector<Node> motion =getMotion();// main loopwhile(!open_list.empty()){// pop current node from open list
Node current = open_list.top();
open_list.pop();
current.id =this->grid2Index(current.x, current.y);// current node do not exist in closed listif(closed_list.find(current)!= closed_list.end())continue;// goal foundif(current==goal){
closed_list.insert(current);return{true,this->_convertClosedListToPath(closed_list, start, goal)};}// explore neighbor of current nodefor(constauto& m : motion){
Node new_point = current + m;// current node do not exist in closed listif(closed_list.find(new_point)!= closed_list.end())continue;// explore a new node
new_point.id =this->grid2Index(new_point.x, new_point.y);
new_point.pid = current.id;// if using dijkstra implementation, do not consider heuristics costif(!this->is_dijkstra_)
new_point.h_cost = std::sqrt(std::pow(new_point.x - goal.x,2)+ std::pow(new_point.y - goal.y,2));// if using GBFS implementation, only consider heuristics costif(this->is_gbfs_)
new_point.cost =0;// goal foundif(new_point==goal){
open_list.push(new_point);break;}// bext node hit the boundary or obstacleif(new_point.id <0|| new_point.id >=this->ns_ ||
costs[new_point.id]>=this->lethal_cost_ *this->factor_)continue;
open_list.push(new_point);
expand.push_back(new_point);}
closed_list.insert(current);}return{false,{}};}}
6.3 Python实现
核心代码如下
defplan(self):# OPEN set with priority and CLOSED set
OPEN =[]
heapq.heappush(OPEN, self.start)
CLOSED =[]while OPEN:
node = heapq.heappop(OPEN)# exists in CLOSED setif node in CLOSED:continue# goal foundif node == self.goal:
CLOSED.append(node)return self.extractPath(CLOSED), CLOSED
for node_n in self.getNeighbor(node):# exists in CLOSED setif node_n in CLOSED:continue
node_n.parent = node.current
node_n.h = self.h(node_n, self.goal)# goal foundif node_n == self.goal:
heapq.heappush(OPEN, node_n)break# update OPEN set
heapq.heappush(OPEN, node_n)
CLOSED.append(node)return[],[]
6.4 Matlab实现
核心代码如下
while~isempty(OPEN(:,1))% pop
f =OPEN(:,3)+OPEN(:,4);[~, index]=min(f);
cur_node =OPEN(index,:);OPEN(index,:)=[];% exists in CLOSED setifloc_list(cur_node, CLOSED,[1,2])continueend% goal foundifcur_node(1)==goal(1)&&cur_node(2)==goal(2)
CLOSED =[cur_node; CLOSED];
flag = true;
cost =cur_node(3);breakend% explore neighborsfori=1:neighbor_num
node_n =[cur_node(1)+neighbor(i,1),...cur_node(2)+neighbor(i,2),...cur_node(3)+neighbor(i,3),...0,cur_node(1),cur_node(2)];node_n(4)=h(node_n(1:2), goal);% exists in CLOSED setifloc_list(cur_node, CLOSED,[1,2])continueend% obstacleifmap(node_n(1),node_n(2))==2continue;end% goal foundifcur_node(1)==goal(1)&&cur_node(2)==goal(2)
CLOSED =[cur_node; CLOSED];
flag = true;
cost =cur_node(3);breakend% update expand zone
expand =[expand;node_n(1:2)];% update OPEN set
OPEN =[OPEN; node_n];end
CLOSED =[cur_node; CLOSED];end
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