ubuntu 18.04 三五分钟即可一键安装ROS系统（亲测有效）

一：一键安装（推荐，三五分钟即可装好）

1、系统换源（如果换过了就不需要这一步）

打开软件和更新弹窗

在Ubuntu软件这里点击右边红色框，选择其他站点

测试完之后选择服务器就行，点击关闭就行。

最后在终端更新一下：

sudoapt-get update

2、安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros &&. fishros

终端输入上面命令进行安装ros，会自动帮我们检测环境依赖

这里我选择1，然后进到下一个选择项

ubuntu版本对应安装ros版本如下：

ubuntu版本        Ros版本
Ubuntu14.04        Ingigo
Ubuntu16.04        Kinetic
Ubuntu18.04        Melodic
Ubuntu20.04        Noetic

请选择安装的具体版本:

这里选择先N，再Y

安装完成

roscore

测试下

3、安装完后还需要初始化下rosdep
按下键盘的上健，然后enter，选择3

输入

rosdepc update

4、至此，全部搞定，最后在用小海龟测试下
打开三个终端，分别执行以下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下即为安装成功！！！
最后在测试下rviz
终端输入

rosrun rviz rviz 

完全木的问题，亲测有效！

手动安装（略微麻烦）

1、添加ROS软件源

sudosh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.nZ3t1pQZJ3/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功界面如下：

3、更新软件源

sudoapt update

成功后界面如下：

4、配置及更换最佳软件源
参考此文章：Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）

5、安装ROS

sudoaptinstall ros-melodic-desktop-full

注：不同版本的ubuntu命令不同

sudoaptinstall ros-kinetic-desktop-full   #ubuntu 16.04sudoaptinstall ros-melodic-desktop-full   #ubuntu 18.04sudoaptinstall ros-noetic-desktop-full    #ubuntu 20.04

显示如下：

成功界面如下：

6、初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现以下界面，则可以省去一些麻烦，直接跳到第7步即可

如果出现以下错误，也不用担心：
错误1：

sudo: rosdep: command not found

输入以下命令：

sudoaptinstall python-rosdep2

此时再进行rosdep初始化就应该没问题了：

sudo rosdep init

如果出现新的问题，请移步这篇博客第6步错误解决方法：去第6步看解决方法

然后继续输入：

rosdep update

你应该会有极大概率遇到下面的错误：

这是因为

raw.githubusercontent.com

这个网站被墙，国内网拉取信息网速缓慢。

解决方法就是：

第一步： 本地更新所需文件下载

CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文)：
链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix

第二步：将提取出的文件夹移动到

/etc/ros

文件夹下
终端输入：

sudocp -r ros_github/ /etc/ros/

注：ros_github/需改为你自己提取安放的路径
复制后如下图所示：

第三步：修改更新文件路径
1.修改

index-v4.yaml

路径
终端输入以下命令回车：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将该文件中第68行代码注释并添加

file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml

如下图所示：

2.修改

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

文件。
终端输入以下命令回车：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再将原有内容全部注释或者删除。最后添加以下内容在文档中：

# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

第四步：再次执行

rosdep update

一般情况下，这次更新就能成功了。

7、设置环境变量
输入下面的这行代码，注意到底是

melodic（18.04）

还是

noetic（20.04）

或者是

kinetic（16.04）

是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是18.04版本的，对应的是melodic，用的是下面的这行代码：

echo"source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc

打开

.bashrc

查看是否加入：

sudo gedit /.bashrc

在文件最下面，如下则表示成功：

输入以下命令，使得新加入的环境变量生效：

source ~/.bashrc

8、 安装rosinstall
输入以下命令：

sudoaptinstall python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

可能会出现如下错误：

解决方法是换命令（把上述命令中的3都去掉）：

sudoaptinstall python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

成功界面：

如果有其他红色字体的错误，参考第8步错误解决方法：去第8步看解决方法

9、验证ROS是否安装成功

终端输入：

roscore

出现如下错误：

解决办法：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

结果如下：

从中可以看出确实没有

roscore

所以终端输入：

sudoapt-getinstall ros-melodic-desktop

执行成功后如下所示：

然后看下文件：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

结果如下：

从中可以看到有roscore文件了
然后输入

source ~/.bashrc
roscore

显示如下，则证明ROS安装成：

10、检测基本功能（控制小海龟）

在第一个终端输入

roscore

成功后，
开启第二个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现一个小海龟：

最后开启第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下来就可以通过方向键控制海龟的移动（看我40米大砍刀）。

11、检查rviz等高级功能
打开第一个终端输入

roscore 

打开第二个终端输入

rosrun rviz rviz 

显示结果如下图，则rviz等其他组件安装成功：

写在最后：

至此，ubuntu 18.04 ROS安装全部完成，本文所有内容、安装流程均是自己安装过程中的命令和截图，记录于此，仅用作个人学习记录所用，同时也希望能够帮到更多的人，尽量避免踩坑，将更多时间用于其他需要的地方，如有其它问题，欢迎评论区交流。谢谢！！

本文参考部分博客如：慕雨 、向日葵骑士Faraday、 tom17 ，在此向各位大佬表示感谢。

他人转载需标明出处，谢谢！