机器人逆运动学进阶:李代数、矩阵指数与旋转流形计算

本文从理论到实践全面介绍了矩阵指数在机器人逆运动学中的应用。我们从SO(3)李群和𝖘𝖔(3)李代数的数学结构出发,解释了为什么旋转计算需要特殊的数学工具。

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